本文關(guān)鍵詞：基于Mesh通信網(wǎng)絡(luò)的四旋翼編隊(duì)控制平臺(tái)研究與實(shí)現(xiàn)　出處：《浙江大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的發(fā)展,無(wú)人機(jī)投入到軍事或民用場(chǎng)景下的應(yīng)用越來(lái)越多。在一些情況下,由于單個(gè)無(wú)人機(jī)自身功能復(fù)雜性的限制難以滿足應(yīng)用需求,通常要采用多個(gè)無(wú)人機(jī)協(xié)同完成目標(biāo)任務(wù),多無(wú)人機(jī)的協(xié)同控制技術(shù)已成為目前控制領(lǐng)域一個(gè)非常重要的研究方向。由于其能夠提高工作效率,并且能完成更加復(fù)雜的任務(wù),因此在空間、海洋探測(cè),惡劣環(huán)境搜救等諸多領(lǐng)域具有廣泛應(yīng)用前景。本文結(jié)合當(dāng)前多機(jī)器人協(xié)同控制的熱點(diǎn),提出了 一種基于無(wú)線Mesh通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)多四旋翼飛行器分布式自主編隊(duì)方法,探討了多四旋翼飛行器協(xié)作平臺(tái)的組建方案以及編隊(duì)控制算法�；陂_(kāi)源飛控方案的開(kāi)放性,可以擴(kuò)展應(yīng)用的特點(diǎn),我們采用Pixhawk和DJIM100搭建了多四旋翼飛行器協(xié)作的實(shí)驗(yàn)平臺(tái),在此基礎(chǔ)上,組建了多機(jī)通信的無(wú)線Mesh網(wǎng)絡(luò),使得多個(gè)四旋翼飛行器之間能夠通過(guò)數(shù)據(jù)通信獲得感知鄰居的能力,并且設(shè)計(jì)完成了分層的系統(tǒng)軟件,實(shí)現(xiàn)了多四旋翼飛行器系統(tǒng)的分布式編隊(duì)。本文的貢獻(xiàn)與創(chuàng)新之處在于:第一,實(shí)現(xiàn)了多機(jī)器人之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的無(wú)線Mesh通信網(wǎng)絡(luò)的組建,其具有自組織,多跳,分布式等特點(diǎn);第二,搭建了多四旋翼協(xié)同控制的系統(tǒng),包含實(shí)驗(yàn)平臺(tái)硬件以及基于ROS開(kāi)發(fā)的具有高可擴(kuò)展性、高可移植性的跨平臺(tái)軟件系統(tǒng);第三,實(shí)現(xiàn)了基于主-從機(jī)跟隨的三角結(jié)構(gòu)編隊(duì)控制功能,以及多飛行器之間互相避障的功能,并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了分布式自主編隊(duì)算法的可行性。
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：V249;TN929.5

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中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號(hào)：1307948