本文關(guān)鍵詞：基于Mesh通信網(wǎng)絡(luò)的四旋翼編隊控制平臺研究與實現(xiàn)　出處：《浙江大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：隨著無人機技術(shù)的發(fā)展,無人機投入到軍事或民用場景下的應(yīng)用越來越多。在一些情況下,由于單個無人機自身功能復(fù)雜性的限制難以滿足應(yīng)用需求,通常要采用多個無人機協(xié)同完成目標(biāo)任務(wù),多無人機的協(xié)同控制技術(shù)已成為目前控制領(lǐng)域一個非常重要的研究方向。由于其能夠提高工作效率,并且能完成更加復(fù)雜的任務(wù),因此在空間、海洋探測,惡劣環(huán)境搜救等諸多領(lǐng)域具有廣泛應(yīng)用前景。本文結(jié)合當(dāng)前多機器人協(xié)同控制的熱點,提出了 一種基于無線Mesh通信網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)多四旋翼飛行器分布式自主編隊方法,探討了多四旋翼飛行器協(xié)作平臺的組建方案以及編隊控制算法�；陂_源飛控方案的開放性,可以擴展應(yīng)用的特點,我們采用Pixhawk和DJIM100搭建了多四旋翼飛行器協(xié)作的實驗平臺,在此基礎(chǔ)上,組建了多機通信的無線Mesh網(wǎng)絡(luò),使得多個四旋翼飛行器之間能夠通過數(shù)據(jù)通信獲得感知鄰居的能力,并且設(shè)計完成了分層的系統(tǒng)軟件,實現(xiàn)了多四旋翼飛行器系統(tǒng)的分布式編隊。本文的貢獻與創(chuàng)新之處在于:第一,實現(xiàn)了多機器人之間進行數(shù)據(jù)交互的無線Mesh通信網(wǎng)絡(luò)的組建,其具有自組織,多跳,分布式等特點;第二,搭建了多四旋翼協(xié)同控制的系統(tǒng),包含實驗平臺硬件以及基于ROS開發(fā)的具有高可擴展性、高可移植性的跨平臺軟件系統(tǒng);第三,實現(xiàn)了基于主-從機跟隨的三角結(jié)構(gòu)編隊控制功能,以及多飛行器之間互相避障的功能,并通過實驗驗證了分布式自主編隊算法的可行性。
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：V249;TN929.5

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1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護[J];航空維修與工程;2004年04期

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本文編號：1307948