本文關(guān)鍵詞：基于視覺臨場感遙控的溫室電動(dòng)微耕機(jī)控制系統(tǒng)研究

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【摘要】：設(shè)施農(nóng)業(yè)是當(dāng)代農(nóng)業(yè)發(fā)展的必然趨勢和發(fā)展方向,是傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)轉(zhuǎn)型升級的基礎(chǔ),隨著設(shè)施農(nóng)業(yè)的發(fā)展,對溫室大棚內(nèi)部作業(yè)所用農(nóng)用機(jī)械的要求越來越高。本文設(shè)計(jì)了應(yīng)用于溫室電動(dòng)微耕機(jī)的嵌入式分布架構(gòu)控制系統(tǒng),用于實(shí)現(xiàn)電動(dòng)微耕機(jī)多個(gè)方面的功能。論文圍繞電動(dòng)微耕機(jī)控制系統(tǒng)所涉及到的多個(gè)方面進(jìn)行了研究。完成了電動(dòng)微耕機(jī)控制系統(tǒng)中車載主控端、各功能模塊和無線遙控部分的硬件開發(fā),搭建了一個(gè)基于嵌入式分布機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)平臺(tái)。每個(gè)功能模塊都可以獨(dú)立地去完成相應(yīng)的功能,這樣可以提高控制系統(tǒng)的運(yùn)行可靠性,并且簡化了軟件的設(shè)計(jì)。同時(shí),整個(gè)控制系統(tǒng)采用CAN總線實(shí)現(xiàn)各個(gè)模塊之間的通信,便于系統(tǒng)擴(kuò)展,解決了集中式控制系統(tǒng)的不足。結(jié)合溫室環(huán)境的作業(yè)要求,論文實(shí)現(xiàn)了車載主控端、行走系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、農(nóng)機(jī)具控制系統(tǒng)和電源管理等模塊的功能。車載主控端在整個(gè)控制系統(tǒng)中起承上啟下的作用,通過2.4G無線模塊接收遙控指令并通過CAN總線將遙控指令傳到對應(yīng)的功能模塊;行走系統(tǒng)的研究用于實(shí)現(xiàn)電動(dòng)微耕機(jī)自主直線行駛和人機(jī)協(xié)同滑移轉(zhuǎn)向的功能;人機(jī)交互系統(tǒng)包括兩個(gè)部分,即2.4G遙控和5.8G圖傳,遙控用于輸出控制指令操作電動(dòng)微耕機(jī)完成各項(xiàng)功能,圖傳用于實(shí)現(xiàn)電動(dòng)微耕機(jī)超出目視范圍的操作;農(nóng)機(jī)具控制系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)農(nóng)機(jī)具耕深調(diào)節(jié)以及旋耕的功能。進(jìn)行了電動(dòng)微耕機(jī)控制系統(tǒng)的各項(xiàng)測試,證明控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)的可行性和實(shí)用性。通過整機(jī)人機(jī)自主直線行駛和滑移轉(zhuǎn)向試驗(yàn),說明行走系統(tǒng)模型選用合理,試驗(yàn)效果較為理想。最后,本文對所做的主要工作進(jìn)行了總結(jié),并對今后的研究方向做出了展望。
【學(xué)位授予單位】：湖北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：S222;TP273

【參考文獻(xiàn)】

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1 王s，

本文編號(hào)：1281174