本文關(guān)鍵詞：商場導(dǎo)購機(jī)器人的路徑規(guī)劃與交互式導(dǎo)航

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【摘要】：近年來機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展給各行各業(yè)帶來了新的生機(jī),同時機(jī)器人技術(shù)也是各國專家學(xué)者研究的重點技術(shù)領(lǐng)域。針對大型商場的導(dǎo)購需求進(jìn)行分析,設(shè)計實現(xiàn)了導(dǎo)購機(jī)器人與客戶的交互式導(dǎo)航,地圖導(dǎo)航、語音導(dǎo)購等交互式導(dǎo)航方式大大提高了顧客的購物效率。當(dāng)然商場環(huán)境的復(fù)雜性也給導(dǎo)購機(jī)器人的交互式導(dǎo)航帶來考驗,本文設(shè)計全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃結(jié)合的方式來實現(xiàn)導(dǎo)購機(jī)器人的實時避障。本課題的研究設(shè)計工作將從以下幾個部分開展:第一,針對單一路徑規(guī)劃方法實現(xiàn)導(dǎo)購機(jī)器人導(dǎo)航的不足,在導(dǎo)購機(jī)器人導(dǎo)航框架中把全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃結(jié)合起來,提高導(dǎo)購機(jī)器人在商場中自主移動的效率和靈活性。第二,針對A*算法路徑規(guī)劃算法折線多、轉(zhuǎn)折累計角度大、效率不夠高等問題,本文提出利用分段Bezier曲線來對機(jī)器人路徑進(jìn)行優(yōu)化處理,具體步驟為:首先,應(yīng)用A*算法對導(dǎo)購機(jī)器人路徑進(jìn)行初步規(guī)劃;其次,利用分段Bezier曲線對路徑進(jìn)行再規(guī)劃;第三步,對Bezier曲線處理后的分段曲線進(jìn)行拼接得到最終路徑。最后實驗證明該優(yōu)化方法可有效工作。第三,本文完成了可用于導(dǎo)購機(jī)器人的交互式導(dǎo)航App設(shè)計,實現(xiàn)了選定商品導(dǎo)航、語音交互導(dǎo)航、導(dǎo)購機(jī)器人端地圖實時回傳、導(dǎo)購機(jī)器人實時跟隨服務(wù)等功能。根據(jù)商場導(dǎo)購環(huán)境進(jìn)行分析,模擬了商場環(huán)境進(jìn)行手機(jī)交互導(dǎo)航測試、商場地圖構(gòu)建測試、行人避障測試等,通過測試驗證了本文導(dǎo)購機(jī)器人導(dǎo)航方法設(shè)計的可行性和實用性。
【學(xué)位授予單位】：西南科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

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本文編號：1263152