本文關鍵詞：六自由度工業(yè)機器人全姿態(tài)精度補償方法

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【摘要】：以工業(yè)機器人為載體的集成化系統(tǒng)是現(xiàn)代工業(yè)自動化的一個重要發(fā)展方向。隨著工業(yè)機器人應用的拓展和深入,離線編程技術已經(jīng)成為機器人廣泛應用的支撐。工業(yè)機器人具有較高的重復定位精度,而絕對定位精度往往較低不足以滿足離線編程的應用需求。因此,研究如何提高機器人絕對定位精度成為了擴展機器人應用的關鍵問題。本文結合六自由度工業(yè)機器人的結構,對機器人誤差因素進行綜合分析,以激光跟蹤儀作為測量系統(tǒng),制定詳細的運動學標定方法提高工業(yè)機器人的絕對定位精度。本文主要研究內容如下:⑴分析了連桿坐標系轉換關系,求解了機器人基于D-H模型的運動學正解,采用Piper法求解了機器人運動學逆解,并在運動學分析的基礎上建立了機器人定位誤差模型。⑵分析了各參數(shù)誤差對機器人定位精度的影響,建立了機器人自重柔度誤差模型,研究了耦合機器人柔度的定位誤差模型,研究了Levenberg-Marquardt算法解決機器人參數(shù)誤差最優(yōu)化問題的求解方法,制定了以笛卡爾補償法進行位置修正,并通過仿真驗證了上述方法的可行性。⑶分別研究了基于誤差相似度的均勻采樣點和基于可觀測度的隨機采樣點兩種采樣點規(guī)劃方法,并對比了兩種方法各自的優(yōu)劣。⑷對提出的機器人標定方法和采樣點選取方法進行了試驗研究,結果表明經(jīng)過標定后,機器人末端的絕對位置精度達到0.3 mm,驗證了該標定模型和采樣點規(guī)劃方法的可行性和有效性。
【學位授予單位】：南京航空航天大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TP242

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3 羅t，

本文編號：1195139