本文選題：多無人機編隊 + 任務分配　； 參考：《合肥工業(yè)大學》2017年碩士論文

【摘要】：無人機在軍用與民用領(lǐng)域的應用日漸廣泛,無人機的應用模式也在不斷的發(fā)展,由單架無人機應用模式逐漸向多架無人機組成編隊聯(lián)合執(zhí)行任務模式發(fā)展過渡。現(xiàn)代戰(zhàn)場環(huán)境,是一種不確定的環(huán)境,不確定環(huán)境對無人機編隊應用提出了新的技術(shù)挑戰(zhàn)。本文研究了多編隊無人機群在不確定環(huán)境下的任務分配問題,以最大化任務分配效益為目標,采用合同網(wǎng)雙層協(xié)商方法對多無人機編隊進行任務分配。具體工作如下:(1)對無人機編隊任務分配的方法與求解算法進行了描述和分析,設(shè)計了無人機編隊任務分配的合同網(wǎng)雙層協(xié)商方法,將無人機編隊任務分配問題分為兩個階段,即編隊間分配和編隊內(nèi)分配。(2)為分析不確定環(huán)境對于任務分配效益的影響,通過對戰(zhàn)場環(huán)境各要素的分析,得到若干關(guān)鍵因素,由這些關(guān)鍵要素組合出各種可能的戰(zhàn)場環(huán)境,實現(xiàn)不確定的量化。(3)運用影響圖的效益評估方法,評估執(zhí)行任務效益結(jié)果,作為目標任務在編隊間與編隊內(nèi)的雙層協(xié)商機制的協(xié)商依據(jù)。在上述工作的基礎(chǔ)上,本文通過仿真實驗驗證了該任務分配方法的可行性和有效性。
[Abstract]:Unmanned aerial vehicle (UAV) has been widely used in military and civilian fields, and the application mode of UAV has been developing constantly, from single UAV application mode to multi-UAV formation joint mission mode. Modern battlefield environment is a kind of uncertain environment, which poses a new technical challenge to UAV formation application. In this paper, the task assignment problem of multi-formation UAVs in uncertain environment is studied. In order to maximize the benefit of task allocation, the two-layer negotiation method of contract net is used for task allocation of multi-UAV formation. The main work is as follows: (1) the method and algorithm of UAV formation task assignment are described and analyzed. The contract net double layer negotiation method of UAV formation task allocation is designed, and the task assignment problem of UAV formation is divided into two stages. In order to analyze the effect of uncertain environment on the benefit of task allocation, some key factors are obtained by analyzing the elements of battlefield environment. Using the benefit evaluation method of the impact diagram to evaluate the benefit result of the execution task, it can be used as the negotiation basis of the two-layer negotiation mechanism between the target mission and the formation. On the basis of the above work, the feasibility and effectiveness of the method are verified by simulation experiments.
【學位授予單位】：合肥工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：E122

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本文編號：1876718