本文關鍵詞：具有通信時滯的線性多智能體系統(tǒng)的趨同，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《天津大學》 2014年

線性多智能體系統(tǒng)的包圍控制研究

閆芳  

【摘要】：包圍控制,是指在控制協(xié)議的作用下,一部分智能體(領導者)形成一個幾何隊形,剩余的智能體(跟隨者)進入領導者生成的幾何隊形里.線性多智能體系統(tǒng)的包圍控制問題目前是控制領域的一個熱門的研究課題,已經(jīng)吸引了很多研究者的關注.本文綜合運用代數(shù)圖論、矩陣理論和Hopf分支理論研究了線性多智能體系統(tǒng)的包圍控制問題.論文的主要結論和貢獻如下： 1.研究了帶有時延的名智能體系統(tǒng)的包圍控制問題，，首先對且有連續(xù)協(xié)議的一階系統(tǒng)(靜態(tài)領導者)和二階系統(tǒng)(常值速度的動態(tài)領導者),論文結果表明拓撲結構和時延對系統(tǒng)能否實現(xiàn)包圍控制起關鍵的作用.另外,利用Hopf分支理論建立了確保系統(tǒng)實現(xiàn)包圍控制的最大時延上界.其次,本文又將結果推廣到采樣協(xié)議的情況.最后用仿真驗證了所得的結論. 2.研究了當領導者有互相交流的情況下,一般線性系統(tǒng)在降階觀測器基礎上的包圍控制問題.文中假設(A,B,C)是可控可觀的,有向圖是弱連通的,我們分別建立了連續(xù)時間一般線性多智能體系統(tǒng)和離散時間一般線性多智能體系統(tǒng)實現(xiàn)包圍控制的充分必要條件.論文的主要結果表明Laplacian矩陣的特征值、拓撲圖、協(xié)議參數(shù)和增益矩陣的選擇對能否實現(xiàn)包圍控制至關重要.最后用仿真驗證了所得的結論.

【關鍵詞】：
【學位授予單位】：天津大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TP18;O231
【目錄】：

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