發(fā)布時(shí)間：2018-01-09 07:02

  本文關(guān)鍵詞：胞映射算法的開發(fā)和在動(dòng)力學(xué)、控制和優(yōu)化中的應(yīng)用　出處：《天津大學(xué)》2015年博士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：胞映射方法最早由著名力學(xué)家徐皆蘇先生于上世紀(jì)八十年代提出。該方法最初被用來解決非線性動(dòng)力學(xué)的全局問題。胞映射方法的基本思想是通過離散動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的狀態(tài)空間,將原有連續(xù)的動(dòng)力學(xué)軌跡轉(zhuǎn)化成離散的胞對(duì)胞映射。一步胞映射的構(gòu)造實(shí)際是通過短時(shí)積分動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)而得到的。通過構(gòu)造狀態(tài)空間中所有胞的一步映射,可以近似得到以任何胞作為初始條件的胞空間軌跡。進(jìn)而可以通過分析某條軌跡的走向來判斷該軌跡上所有胞的動(dòng)力學(xué)行為和性質(zhì)。該方法的優(yōu)勢在于,一旦確立了所有的胞的短時(shí)映射關(guān)系,系統(tǒng)的分析就無需再進(jìn)行方程的積分。也就是說,相比于通常的點(diǎn)空間的分析,胞映射保留了積分軌跡上的所有時(shí)刻的信息。因此,和連續(xù)點(diǎn)空間的分析相比,胞映射能夠節(jié)省大量的計(jì)算時(shí)間。傳統(tǒng)的胞映射分為簡單胞映射和廣義胞映射。簡單胞映射在構(gòu)造短時(shí)映射時(shí),通過從原像胞的中心點(diǎn)積分動(dòng)力學(xué)方程,得到像點(diǎn)的位置,進(jìn)而得到像點(diǎn)所在像胞的位置,從而構(gòu)造短時(shí)一步胞映射。簡單胞映射的特點(diǎn)是構(gòu)造方法簡單,分析思路清晰,容易編程實(shí)現(xiàn)。其分析的流程類似圖論算法里的深度最優(yōu)搜索策略,即對(duì)某一個(gè)正在處理的胞進(jìn)行遍歷,直到該軌跡遇到自循環(huán)結(jié)構(gòu)或合并到其他已處理過的胞中。通過對(duì)胞進(jìn)行分類,簡單胞映射可得到諸如吸引子和吸引域等動(dòng)力學(xué)信息。雖然簡單胞映射在算法實(shí)現(xiàn)和深層邏輯上具有很強(qiáng)的優(yōu)勢性,但是其計(jì)算精度和計(jì)算量和胞的大小有著緊密的關(guān)系。鑒于簡單胞映射僅接受一個(gè)像胞,為保證胞軌跡和真實(shí)連續(xù)軌跡的較小誤差,胞的尺寸要盡可能的小。這樣就增加的計(jì)算的復(fù)雜度和計(jì)算量。為了避免簡單胞映射的缺陷,能夠接受多個(gè)像胞的廣義胞映射被發(fā)明出來。廣義胞映射在構(gòu)造一步映射時(shí),在原像胞里采用多個(gè)初始點(diǎn)進(jìn)行積分。其像胞為若干像點(diǎn)落入的胞中。換句話說,廣義胞映射收集了若干條短時(shí)積分軌跡的信息,其像胞的個(gè)數(shù)也不唯一。因此,廣義胞映射的儲(chǔ)存需要用到有向圖和稀疏矩陣的概念。廣義胞映射的分析方法可以借助馬爾科夫鏈和圖論分析。這兩個(gè)學(xué)科在離散數(shù)學(xué)和計(jì)算機(jī)科學(xué)已經(jīng)有了成熟的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用。和簡單胞映射不同的是,在廣義胞映射框架下,一個(gè)胞可能能夠演化到不同的吸引域,演化到不同域的概率也可以通過簡單的采樣方法進(jìn)行計(jì)算。這樣就為隨機(jī)系統(tǒng)的分析搭建了一個(gè)很好的框架。因此,除了分析確定性系統(tǒng)外,廣義胞映射還能夠有效分析隨機(jī)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)行為。特別是當(dāng)結(jié)合了有著解析解的短時(shí)高斯解后,廣義胞映射能夠準(zhǔn)確快速地給出具有強(qiáng)非線性的隨機(jī)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的概率密度函數(shù)。針對(duì)低維系統(tǒng)的模擬已經(jīng)證明,廣義胞映射的結(jié)果和大量蒙特卡洛模擬的結(jié)果吻合度相當(dāng)高。值得一提的是,對(duì)于非線性系統(tǒng),一旦通過廣義胞映射確定了其一步轉(zhuǎn)移矩陣,也就是廣義胞映射的稀疏矩陣表達(dá),系統(tǒng)的所有動(dòng)力學(xué)信息,包括吸引子、吸引域、吸引盆邊界乃至穩(wěn)態(tài)概率密度分布,都可以通過一次分析廣義胞映射矩陣而得到。這是其他現(xiàn)有方法無法達(dá)到的優(yōu)勢。隨著胞映射方法在動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)中的大量成功應(yīng)用,針對(duì)胞映射方法的改進(jìn)也逐步被提出來,其中值得一提的一個(gè)改進(jìn)是插值胞映射。嚴(yán)格來說,插值胞映射已經(jīng)不屬于離散數(shù)學(xué)處理的范疇。其基本思想雖然仍是將動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)狀態(tài)空間離散成網(wǎng)格,但其分析的主要思路是通過每個(gè)胞網(wǎng)格角點(diǎn)的精確積分信息來插值擬合胞內(nèi)任意一點(diǎn)的映射像點(diǎn)。該做法和有限元方法中的插值函數(shù)思路非常接近。插值胞映射能夠在一定程度上克服傳統(tǒng)胞映射離散誤差的劣勢,在提高求解精度上有一定的優(yōu)勢。但由于其插值格式僅限于二維平面問題,且其插值格式難以推廣到更高維的問題,插值胞映射在八十年代后期到九十年代初逐步淡出研究者的視線。在本論文中,我們利用插值胞映射的思路,提出一種能適應(yīng)任何維度的插值格式,并證明了所提插值格式的精度可以達(dá)到局部二階近似。我們利用插值胞映射的思想對(duì)所求結(jié)果進(jìn)行進(jìn)一步的細(xì)化和精度提升。值得注意的是,插值胞映射僅是作為后處理的方法。在求解過程中,我們還是應(yīng)用簡單或者廣義胞映射進(jìn)行全局搜索。另一個(gè)針對(duì)胞映射的改進(jìn)是面向集合的細(xì)分算法。該思路針對(duì)全局不變集搜索。其基本思想是通過由低分辨率到高分辨率的胞空間迭代逐步提高解的精確性。非線性動(dòng)力學(xué)問題的全局不變集合通常僅占狀態(tài)空間很小的一部分。因此,若僅要得到不變集,則沒有必要對(duì)所有胞進(jìn)行計(jì)算和處理。面向集合的細(xì)分算法正是基于這點(diǎn),提出在不同分辨率胞空間下搜索的策略。初始所搜在粗胞下進(jìn)行,當(dāng)找到覆蓋可能出現(xiàn)解的胞集合后,算法只處理這些覆蓋集胞,所有的暫態(tài)胞則被丟掉。針對(duì)這些覆蓋集合胞進(jìn)行細(xì)分后,同樣的搜索策略被應(yīng)用在分辨率更高的小胞上。該過程如此反復(fù),直到胞空間足夠滿足收斂條件。為保證每次迭代覆蓋集能夠全部找到,細(xì)分算法采用了一步逆映射指導(dǎo)搜索。嚴(yán)格的數(shù)學(xué)證明顯示該策略能夠最終收斂到真實(shí)的不變集合解。從胞映射被發(fā)明以來,在相當(dāng)長的一段時(shí)間里,胞映射能解決的問題都局限在低維動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)中。盡管胞映射和其各種改進(jìn)能夠有效揭示低維動(dòng)力學(xué)的復(fù)雜動(dòng)力學(xué)行為,但隨著動(dòng)力學(xué)領(lǐng)域研究的發(fā)展和深入,人們需要了解越來越多的高維系統(tǒng)。維度詛咒是導(dǎo)致針對(duì)高維問題一直沒有合適方法出現(xiàn)的重要瓶頸。在其他應(yīng)用領(lǐng)域,例如優(yōu)化和機(jī)器學(xué)習(xí),基于隨機(jī)搜索的啟發(fā)式算法盡管能夠在一定程度上避免維度詛咒,但其算法的適用性、收斂性、全局性都還處于一個(gè)未知的探索階段。如何利用現(xiàn)有算法解決更高維的問題成為了胞映射算法向前發(fā)展必須要解決的問題。在本論文中,我們嘗試通過并行計(jì)算的思路拓展胞映射的應(yīng)用空間。由于胞映射在構(gòu)造一步映射時(shí)任意兩個(gè)胞的處理是相互獨(dú)立的,所以胞映射在構(gòu)造階段可以針對(duì)一大批胞進(jìn)行批量處理,也就是平行運(yùn)算。基于該事實(shí),我們應(yīng)用顯示處理單元(gpu)對(duì)胞映射算法進(jìn)行加速。gpu由于其多核的特性已經(jīng)被廣泛應(yīng)用在多個(gè)行業(yè),如天氣預(yù)報(bào)、金融分析、有限元計(jì)算等的并行計(jì)算和模擬中。顯卡生產(chǎn)和制造的先驅(qū)企業(yè)英偉達(dá)公司于近些年開發(fā)了gpu編程的通用平臺(tái)cuda。cuda平臺(tái)能集成當(dāng)今流行的計(jì)算機(jī)語言,通過將代碼轉(zhuǎn)化為在gpu上可執(zhí)行的命令,從而使得gpu編程變得靈活和方便。在本論文中,我們應(yīng)用cudac/c++環(huán)境對(duì)平行胞映射算法進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)。應(yīng)該指出的是,論文中所報(bào)道的加速效果和所進(jìn)行計(jì)算的顯卡非常相關(guān),同樣的代碼在更好更快的新一代顯卡上能夠獲得更多的加速。本論文基于胞映射的框架,提出了若干基于離散胞空間的算法來解決多目標(biāo)優(yōu)化、非線性動(dòng)力學(xué)、零點(diǎn)搜索和穩(wěn)定邊界搜索等問題。平行運(yùn)算貫穿了所有所提胞映射算法中。針對(duì)具體的應(yīng)用,所提胞映射的局部構(gòu)造和全局搜索策略也有所不同。在本文中,我們通過構(gòu)造驅(qū)動(dòng)胞對(duì)胞映射的底層動(dòng)力學(xué)來將不同的應(yīng)用統(tǒng)一在胞空間意義下的框架下。下面對(duì)本論文中胞映射方法的具體應(yīng)用做簡要介紹:多目標(biāo)優(yōu)化廣泛存在于各種工程優(yōu)化問題中。多目標(biāo)優(yōu)化通常考慮若干相互制約的優(yōu)化指標(biāo)。和傳統(tǒng)的單目標(biāo)優(yōu)化不同,多目標(biāo)優(yōu)化的解不再在參數(shù)空間中的點(diǎn),而是一個(gè)集合,稱為帕累托集合。帕累托集合里的任意兩個(gè)點(diǎn)滿足非劣性,也就是無法找到一個(gè)解在多目標(biāo)意義下比另一個(gè)解更優(yōu)。多目標(biāo)優(yōu)化往往能給出一個(gè)較寬的設(shè)計(jì)范圍,因此在實(shí)際工程中,多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)具有很強(qiáng)的優(yōu)勢。解決多目標(biāo)優(yōu)化問題的關(guān)鍵在于能否找到全局的帕累托集合。傳統(tǒng)的目標(biāo)加權(quán)雖然能將多目標(biāo)問題轉(zhuǎn)為單目標(biāo),但其權(quán)重參數(shù)的選擇往往基于經(jīng)驗(yàn)。隨著演化算法的逐步興起,基于生物種群演化的多目標(biāo)優(yōu)化啟發(fā)式算法逐漸得到重視。演化算法的優(yōu)勢在于通過模擬生物種群的演化過程,能夠用較少的計(jì)算量得到盡可能覆蓋全局的非劣解集。其缺點(diǎn)是無法保證算法的收斂性和全局性。此外,演化算法是一種基于隨機(jī)搜索的算法,在應(yīng)用中通常需要多次運(yùn)行,通過統(tǒng)計(jì)的辦法確認(rèn)多目標(biāo)優(yōu)化解集在參數(shù)空間的位置�；诎成涞娜炙阉髂芰�,我們提出了一種簡單胞映射混合算法來有效解決多目標(biāo)優(yōu)化的全局問題。我們混合了有梯度和無梯度的局部搜索策略。通過面向集合細(xì)分算法逐步提高解的精確性。其中,無梯度算法首先應(yīng)用在較粗的胞中,通過比較某一個(gè)胞的相鄰胞確定胞映射的像胞。注意該搜索策略僅為零階精度,因此僅限于在精度要求較低的前提下進(jìn)行計(jì)算。但該搜索策略速度較快,計(jì)算代價(jià)低,所以我們用它來初步確認(rèn)覆蓋集合的位置。一旦覆蓋集確認(rèn),我們應(yīng)用細(xì)分的胞空間,通過有梯度的搜索策略構(gòu)造一步簡單胞映射,進(jìn)而對(duì)解集的更細(xì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行捕捉。前期的研究通過一系列的標(biāo)準(zhǔn)問題證明了該算法的有效性和準(zhǔn)確性。在本論文中,我們應(yīng)用這種算法來解決多目標(biāo)全狀態(tài)反饋和含時(shí)滯pid控制器的優(yōu)化設(shè)計(jì)。我們針對(duì)線性和非線性系統(tǒng)分別進(jìn)行了控制器設(shè)計(jì)。將若干時(shí)域指標(biāo),諸如追蹤控制中的超調(diào)、響應(yīng)時(shí)間、積分誤差等,設(shè)為多目標(biāo)優(yōu)化指標(biāo)。對(duì)于含時(shí)滯的非線性系統(tǒng),將局部線性化的閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性作為優(yōu)化約束。應(yīng)用所提混合算法,求得不同控制任務(wù)下控制器的多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)。數(shù)值模擬顯示,所提多目標(biāo)優(yōu)化算法能夠?qū)刂破鬟M(jìn)行時(shí)域定量的優(yōu)化設(shè)計(jì)。閉環(huán)系統(tǒng)的時(shí)域信號(hào)顯示,多目標(biāo)優(yōu)化策略所得追蹤響應(yīng)呈一個(gè)緊湊的帶狀分布。胞映射算法搜索出的帕累托前沿,即帕累托集合的像,有著精細(xì)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。帕累托前沿能夠很好的反映優(yōu)化指標(biāo)之間矛盾的本質(zhì)。作為胞映射應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域,非線性動(dòng)力學(xué)的全局分析一直是一個(gè)熱門話題。在本文中,作者嘗試使用并行計(jì)算、插值胞映射和面向集合細(xì)分算法將原有的簡單胞映射和廣義胞映射算法進(jìn)行推廣。針對(duì)不同分析,我們提出了兩種基于胞空間的分析思路:其一,搜索狀態(tài)空間中全局不變集合。不變集一般包括穩(wěn)定平衡點(diǎn)、極限環(huán)、概周期解及混沌吸引子。所搜全局不變集,特別是有共存現(xiàn)象的非線性系統(tǒng),對(duì)于認(rèn)識(shí)非線性系統(tǒng)長期演化狀態(tài)有著重要的意義。我們利用廣義胞映射和細(xì)分算法,對(duì)覆蓋集首先進(jìn)行粗略估計(jì)。當(dāng)細(xì)分進(jìn)行到一定程度時(shí),我們應(yīng)用高維插值格式,將所求得的胞空間解作為已知數(shù)據(jù)庫,對(duì)不變集的更細(xì)結(jié)構(gòu)通過插值胞映射進(jìn)行提取。所提插值格式的精度經(jīng)證明可達(dá)到局部二階精度。其二,針對(duì)非線性系統(tǒng)的全局分析,包括暫態(tài)胞的分類、吸引域標(biāo)示和吸引邊界的搜索。這類分析需要構(gòu)造胞空間內(nèi)所有胞的廣義胞映射。由于我們對(duì)所有胞的性質(zhì)和動(dòng)力學(xué)行為都要進(jìn)行研究,細(xì)分算法將不再適用。所有動(dòng)力學(xué)信息的提取都將在較高分辨率的胞空間下一步轉(zhuǎn)移矩陣確認(rèn)后一次提取出來。顯而易見的是,構(gòu)造一步轉(zhuǎn)移矩陣將占據(jù)全局分析的絕大部分計(jì)算資源和計(jì)算時(shí)間,因此,并行計(jì)算在這個(gè)階段的引入將非常必要。針對(duì)所提出的胞映射分析框架,我們通過若干例子進(jìn)行了驗(yàn)證。通過一個(gè)低維的隱式動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)驗(yàn)證了并行計(jì)算的顯著加速效果。在不同胞空間劃分下研究了不同計(jì)算量下并行計(jì)算的加速效果。通過中低維系統(tǒng)對(duì)胞映射全局分析的框架進(jìn)行了驗(yàn)證。通過高維洛倫茲系統(tǒng)的不變集搜索,提出了若干高維動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)分析的困難和解決方案。作為非線性系統(tǒng)分析的前處理部分,搜索非線性代數(shù)方程的全局零解問題是關(guān)鍵。很多非線性問題的分析,例如分叉分析、穩(wěn)定點(diǎn)搜索、穩(wěn)定邊界搜索等都可以轉(zhuǎn)化為代數(shù)方程找零的形式。應(yīng)用胞映射和面向集合混合算法,我們提出了一種類似搜索不變集的搜索算法。和非線性動(dòng)力學(xué)分析不同的是,找零問題沒有顯式的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)可以構(gòu)造胞對(duì)胞映射。因此,我們需要根據(jù)找零問題的特點(diǎn)構(gòu)造新的底層動(dòng)力學(xué)。本文通過牛頓梯度方法構(gòu)造找零問題胞映射的底層動(dòng)力學(xué),通過點(diǎn)對(duì)點(diǎn)映射將牛頓梯度法作用在胞空間中。應(yīng)用簡單和廣義胞映射的混合算法,首先找到底層動(dòng)力學(xué)的不變集,即零解的覆蓋集。進(jìn)而通過在覆蓋集上的向前簡單胞映射搜索,細(xì)分所求解集,使之達(dá)到求解精度。針對(duì)胞映射引入的離散誤差,我們通過聚類分析,找出獨(dú)立的胞集合。在某一胞集合上再次應(yīng)用點(diǎn)空間精確的搜索找出高精度的零解。通過不同維度的例子,我們驗(yàn)證了算法的計(jì)算效率和精確性。通過計(jì)算我們發(fā)現(xiàn),高維代數(shù)方程的零解可能顯示出復(fù)雜的幾何形狀。通過分析方程的全局零解的穩(wěn)定性,可以了解非線性系統(tǒng)平衡點(diǎn)的局部拓?fù)湫再|(zhì)。由非線性系統(tǒng)理論可知,經(jīng)過鞍點(diǎn)的所有穩(wěn)定流行構(gòu)成劃分兩個(gè)穩(wěn)定平衡點(diǎn)的穩(wěn)定邊界。基于非線性系統(tǒng)的這個(gè)性質(zhì),我們提出了一種基于簡單胞映射的穩(wěn)定邊界搜索算法。該算法從非線性系統(tǒng)的勢能函數(shù)出發(fā),首先利用找零算法求出非線性系統(tǒng)的全局平衡點(diǎn)并給出穩(wěn)定性分析,然后應(yīng)用簡單胞映射,將各暫態(tài)胞進(jìn)行歸類。這樣便求得穩(wěn)定平衡點(diǎn)的吸引盆。從鞍點(diǎn)出發(fā),通過辨識(shí)鞍點(diǎn)附近不同的吸引域,通過延拓的方法找出不同穩(wěn)定點(diǎn)之間的穩(wěn)定邊界。進(jìn)而完成對(duì)非線性系統(tǒng)穩(wěn)定邊界的搜索。該算法最大的計(jì)算量發(fā)生在簡單胞映射構(gòu)造的階段,我們利用并行計(jì)算,顯著提高了求解速度。計(jì)算表明,一個(gè)具有百萬量級(jí)胞數(shù)的計(jì)算任務(wù),僅需要五秒左右便可求解完畢。論文結(jié)尾給出了胞映射算法在其他領(lǐng)域的應(yīng)用,其中包括滑模控制的多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)、參數(shù)不確定系統(tǒng)的魯棒性設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)的多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)、多目標(biāo)路徑規(guī)劃等。這些應(yīng)用也都適合平行運(yùn)算。此外,給出了胞映射算法仍需要研究的問題,其中包括胞空間劃分策略、最優(yōu)采樣、胞映射與模式識(shí)別和機(jī)器學(xué)習(xí)的結(jié)合等。
[Abstract]:......
【學(xué)位授予單位】：天津大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：O19;O231

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本文編號(hào)：1400415