隨著全球經(jīng)濟(jì)一體化的發(fā)展,國(guó)家與國(guó)家之間的貿(mào)易量日益增長(zhǎng),國(guó)際航運(yùn)業(yè)的發(fā)展越來(lái)越重要。因此,航運(yùn)業(yè)受到人們的廣泛關(guān)注。通過(guò)合理規(guī)劃航線,使船舶按照預(yù)期航線航行,可以有效地改善船舶控制效率,縮減船舶的航行時(shí)間、延長(zhǎng)設(shè)備使用壽命和減少船舶的能源消耗。因此,針對(duì)船舶的直線航跡控制研究具有顯著的意義。針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)水面船舶運(yùn)動(dòng)具有的:復(fù)雜性、非線性和易受外界環(huán)境因素影響的特點(diǎn),本文運(yùn)用迭代滑模,結(jié)合雙冪次趨近律型增量反饋,提出一種更加快速穩(wěn)定的非線性迭代滑模的算法,該算法不用對(duì)風(fēng)、流等外界干擾進(jìn)行估計(jì),就可以使閉環(huán)系統(tǒng)達(dá)到漸近穩(wěn)定的狀態(tài)。由于在現(xiàn)實(shí)中船舶航行的外部環(huán)境是時(shí)刻發(fā)生變化的,而雙冪次增量反饋的控制參數(shù)是固定不變的,所以該控制器在不同海洋環(huán)境下,無(wú)法保證控制參數(shù)的最優(yōu)性,控制器不具有自適應(yīng)性。因此,本文將滑模系統(tǒng)與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法相結(jié)合,提高控制系統(tǒng)的自適應(yīng)性,使參數(shù)可以根據(jù)外部變化而自動(dòng)地調(diào)節(jié)改善。通過(guò)定義一種以船舶的轉(zhuǎn)艏角速度和船舶舵角比值的反饋信號(hào),并利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)對(duì)船舶控制器參數(shù)的在線優(yōu)化,提高控制器的自適應(yīng)性,減小船舶操舵幅度,以及重復(fù)操舵,提高船舶使用壽命。結(jié)果表明:該控制器對(duì)外...

【文章頁(yè)數(shù)】：52 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１六自由度示意圖??Ｆｉｇ．?２．１?Ｓｃｈｅｍａｔｉｃ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｓｉｘ?ｄｅｇｒｅｅｓ?ｏｆ?ｆｒｅｅｄｏｍ??

若模型太復(fù)??雜，船舶復(fù)雜的參數(shù)又不利于仿真實(shí)驗(yàn)［７３］。因此，船舶運(yùn)動(dòng)控制模型的選擇非常重要。??本文選擇（ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ?ｍｏｄｅｌ?ｇｒｏｕｐ）?ＭＭＧ船舶模型，為使仿真更具真實(shí)性，在船舶??的模型中加入相應(yīng)的外界干擾。??２．?１船舶運(yùn)動(dòng)方程??２．１．１坐標(biāo)系....

圖２．?２船舶三自由度運(yùn)動(dòng)??＇

?基于自適應(yīng)雙冪次增量反饋的迭代滑模航跡控制???在現(xiàn)實(shí)科研中，對(duì)于船舶運(yùn)動(dòng)控制研宄的過(guò)程中，包含許多無(wú)法測(cè)量和隨機(jī)變化的??量，如果對(duì)船舶模型進(jìn)行全面的分析，將會(huì)對(duì)船舶的建模造成巨大的困難。??因此，在通常的船舶建模中，僅僅只考慮船舶運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的首堯橫蕩和縱蕩運(yùn)動(dòng)。??這是為了....

圖２．?３船舶平面坐標(biāo)示意圖??Ｆｉｇ．?２．３?Ｓｃｈｅｍａｔｉｃ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｓｈｉｐ?ｐｌａｎｅ?ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ??

?大連海事大學(xué)專(zhuān)業(yè)學(xué)碩士學(xué)位論文???爹???：?ｙｓ??〇Ｊ?＾??圖２．?３船舶平面坐標(biāo)示意圖??Ｆｉｇ．?２．３?Ｓｃｈｅｍａｔｉｃ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｓｈｉｐ?ｐｌａｎｅ?ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ??根據(jù)圖２．３可知，在考慮船舶航行過(guò)程中流對(duì)船舶運(yùn)動(dòng)的影響時(shí)，船舶的運(yùn)動(dòng)....

圖２．?４船舶在ＸｏＯｏｙ

?基于自適應(yīng)雙冪次增量反饋的迭代滑模航跡控制???ＸＫ??Ｎ〇???：——？?ｈ??〇Ｅ??圖２．?４船舶在ＸｏＯｏｙ。平面內(nèi)所受外力和力矩??Ｆｉｇ．?２．４?Ｅｘｔｅｒｎａｌ?ｆｏｒｃｅｓ?ａｎｄ?ｍｏｍｅｎｔｓ?ｏｎ?ａ?ｓｈｉｐ?ｉｎ?ｔｈｅ?ｘ〇０〇ｙ〇?ｐｌａｎｅ??....

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