主動懸架憑借其對車身姿態(tài)的主動調(diào)控,使應(yīng)急救援車輛在一些復(fù)雜工況下也能保證駕駛的平順性,在提高車輛行駛速度的同時,也避免了對傷員和一些精密救援設(shè)備的間接損害,保障了其救援的及時性。為了提高主動懸架對路面特征的響應(yīng)速度,需要車輛對車前路面信息有一定感知能力。本文依托國家重點研發(fā)計劃項目“高機動應(yīng)急救援車輛（含消防車輛）專用底盤及懸掛關(guān)鍵技術(shù)研究”（項目編號:2016FYC0802902）,針對車前感知路面信息,探討基于激光雷達（Light Deteation and Ranging,Lidar）與IMU（Inertial Measurement Unit,IMU）的車前感知系統(tǒng)在估計車身位姿,保證升沉精度,重構(gòu)車前地形,以及提取位姿調(diào)平偏差方面的應(yīng)用與優(yōu)化。論文取得的主要成果如下:（1）搭建了以激光雷達和IMU進行環(huán)境感知,輔以車輛為載體,車載計算機為計算單元的車前地形感知系統(tǒng)。針對雷達獲取的點云數(shù)據(jù)與IMU測量的位姿數(shù)據(jù),進行數(shù)據(jù)預(yù)處理,其包括對點云濾波去噪、點云分割聚類、地面信息提取以及基于時間戳對準(zhǔn)的位姿插值等,保證數(shù)據(jù)可靠性與可用性。（2）提出一種以IMU插值位姿數(shù)據(jù)為先驗信息,... 

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

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