可控核聚變能是下一代能源來源,目前是一個(gè)研究熱點(diǎn)。在核聚變實(shí)驗(yàn)裝置EAST運(yùn)行過程中,靠近等離子體的第一壁瓦片需要在停機(jī)過程中進(jìn)行遙操作維護(hù)。第一壁中損壞的瓦片在論文中被分為了兩類:掉落在下層偏濾器上的瓦片、損壞但未從第一壁脫落的瓦片。論文的主要工作包括對(duì)前者的識(shí)別定位方法、及后者的拆卸過程的運(yùn)動(dòng)控制方法的研究。兩個(gè)工作所涉及到的視覺識(shí)別技術(shù)及拆卸控制技術(shù)都有一定的發(fā)展,然而這些技術(shù)在EAST中的應(yīng)用卻存在一定困難。在掉落瓦片的識(shí)別與定位任務(wù)中,瓦片表面的燒傷和腐蝕點(diǎn)提高了視覺識(shí)別瓦片的難度,并且掉落瓦片的破損形式不一,沒有固定的輪廓形狀特征用于識(shí)別掉落瓦片。在未脫落的損壞瓦片拆卸任務(wù)中,關(guān)鍵環(huán)節(jié)為瓦片的螺栓拆卸,其中,瓦片螺栓以內(nèi)六角螺栓為主,且內(nèi)六角螺栓頭和扳手幾近無倒角,可以視為無倒角的六邊形軸孔裝配,現(xiàn)有的文獻(xiàn)主要研究圓形軸孔裝配,針對(duì)復(fù)雜的無倒角六邊形軸孔裝配的研究寥寥無幾。在掉落瓦片的識(shí)別任務(wù)中,論文提出了基于“斷點(diǎn)”圖像特征的識(shí)別方法。當(dāng)?shù)袈渫咂趽踝∠聦悠珵V器本身的瓦片的邊緣時(shí),會(huì)中斷瓦片邊緣的線條,進(jìn)而產(chǎn)生斷點(diǎn),也因此這些斷點(diǎn)處于掉落瓦片的輪廓上。該識(shí)別方法通過斷點(diǎn)找... 

【文章來源】：中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)安徽省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１?ＪＥＴ托卡馬克裝置??

圖１．２?ＪＥＴ第一次遙操作時(shí)的偏濾器問??

圖１．３?ＪＥＴ整體遙操作場(chǎng)景Ｗ??作維護(hù)，耗時(shí)長(zhǎng)達(dá)５８周

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]Optimization and Update of EAST In-Vessel Components in 2011[J]. 戢翔,宋云濤,沈光,曹磊,周自波,許鐵軍,劉旭峰,徐薇薇,彭學(xué)兵,王聲銘,張平,祝寧,戴羽,劉志宏,吳杰峰,高大明,龔先祖,傅鵬,萬寶年,李建剛.  Plasma Science and Technology. 2013(03)
[2]一種基于力/位混合控制進(jìn)行插孔作業(yè)的策略[J]. 張錕,韋慶,常文森.  機(jī)器人. 2002(01)



本文編號(hào)：3411619