四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)（4-Wheels Independent Drive,4WID）電動(dòng)汽車各輪獨(dú)立可控,增加了操縱穩(wěn)定性控制的自由度,但也對(duì)輪轂電機(jī)高精度控制和同步控制提出了挑戰(zhàn)。因此,本文以提高4WID電動(dòng)汽車的操縱穩(wěn)定性為目的,對(duì)輪轂電機(jī)協(xié)調(diào)控制算法展開研究:首先,論述了中國(guó)電動(dòng)汽車的發(fā)展現(xiàn)狀,闡述了 4WID的在結(jié)構(gòu)和控制方面存在的優(yōu)勢(shì),綜述了 4WID電子差速控制及多電機(jī)同步控制的研究現(xiàn)狀,確定了基于速度型電子差速的輪轂電機(jī)協(xié)調(diào)控制的研究方案。其次,參考Carsim數(shù)據(jù)庫(kù)車輛模型參數(shù),基于MATLAB/Simulink仿真平臺(tái)構(gòu)建7自由度（Degree of Freedom,DOF）4WID電動(dòng)汽車車輛動(dòng)力學(xué)模型,并構(gòu)建CarSim/Simulink聯(lián)合仿真模型對(duì)比驗(yàn)證所建7DOF 4WID電動(dòng)汽車模型的正確性及準(zhǔn)確性。再次,針對(duì)基于Ackerman汽車轉(zhuǎn)向模型的速度電子差速控制存在車輪輪速響應(yīng)滯后的問題,采用基于電動(dòng)汽車速度電子差速的無(wú)刷直流電機(jī)（Brushless DC Motor,BLDCM）滑模變結(jié)構(gòu)控制算法,較轉(zhuǎn)矩電子差速控制省去車輛動(dòng)力學(xué)參數(shù)的估測(cè),簡(jiǎn)化了計(jì)算,較PI控... 

【文章來(lái)源】：西安理工大學(xué)陜西省

【文章頁(yè)數(shù)】：69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

國(guó)外高校4

?~100km/h的加速，且具有超低的功耗水平；2014年，第四代電動(dòng)汽車“SIM-HAL”開發(fā)完成，如圖1-3（d），SIM-HAL采用更成熟的輕量化設(shè)計(jì)，比SIM-CEL整備質(zhì)量減少70kg，輪胎增大至17英寸，因此輪轂電機(jī)的直徑加大，而厚度減小了約一半，整車最大輸出功率為260kW，采用更加節(jié)能高效的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)控制策略，使其續(xù)航里程達(dá)到404km，具備頂級(jí)跑車加速性能，而四輪獨(dú)立控制系統(tǒng)使其操縱性和穩(wěn)定性極大地提高，并且SIM-HAL引入了“SIM-iACT”概念，提高了電動(dòng)汽車使用的便利性。(a)SIM-WIL(b)SIM-LEI(c)SIM-CEL(d)SIM-HAL圖1-3SIM-Drive四輪驅(qū)動(dòng)系列原型車Fig.1-3SIM-Drive4WIDSeriesPrototype2018年，日內(nèi)瓦車展西雅特Cupra-Racer首次亮相，Cupra-Racer是一款四輪分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)賽車。配備66kWh的動(dòng)力電池，搭載四臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，整車最大輸出功率500kW。2019年?yáng)|京車展，豐田發(fā)布雷克薩斯LF-30純電動(dòng)概念車，LF-30采用了歐翼門設(shè)計(jì)及全

⒒?贏60EV、E70等車型，完成兩輪獨(dú)立后驅(qū)和獨(dú)立四驅(qū)樣車的集成搭載工作，積累了一定的技術(shù)，并與商開課題DF2平臺(tái)進(jìn)行溝通，有望將該技術(shù)盡快商品化，為東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司“電動(dòng)化”戰(zhàn)略提供有力支撐。2017年上海車展，中國(guó)一汽發(fā)布輪轂電機(jī)底盤總成平臺(tái)，是節(jié)能及新能源等前瞻技術(shù)領(lǐng)域的研發(fā)成果[11]，其技術(shù)亮點(diǎn)是動(dòng)力傳遞路徑短，驅(qū)動(dòng)及制動(dòng)能量回收效率高，整車重心降低有利于整車穩(wěn)定性，其動(dòng)力系統(tǒng)布置在車輪內(nèi)，整車布置靈活性，采用分布式整車驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)，能有效提高整車運(yùn)動(dòng)性能，該平臺(tái)處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平，如圖1-4。圖1-4一汽輪轂電機(jī)底盤總成平臺(tái)Fig.1-4FAWhubmotorchassisassemblyplatform國(guó)內(nèi)車企逐漸重視四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)異的驅(qū)動(dòng)性能，并展開了4WID電動(dòng)汽車深入研究。2018年日內(nèi)瓦車展，綠馳發(fā)布Venera4WID電動(dòng)超級(jí)轎跑，四臺(tái)輪轂電機(jī)最大


本文編號(hào)：3246034