應(yīng)急救援車輛通常行駛于復(fù)雜地形環(huán)境,預(yù)瞄主動(dòng)懸掛技術(shù)對保持車輛行駛速度具有重要作用,而車前地形環(huán)境的重建是實(shí)現(xiàn)預(yù)瞄控制的前提條件,為保證車輛控制的準(zhǔn)確性與實(shí)時(shí)性,必須解決適用于應(yīng)急救援車輛的車前地形環(huán)境實(shí)時(shí)重建問題。課題基于國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“高機(jī)動(dòng)應(yīng)急救援車輛（含消防車）專用底盤及懸掛關(guān)鍵技術(shù)研究”（課題編號(hào):2016YFC0802902）,對基于LiDAR（激光雷達(dá)）、INS（慣性導(dǎo)航系統(tǒng)）和GNSS（全球定位導(dǎo)航系統(tǒng)）的室外應(yīng)急救援車輛非結(jié)構(gòu)化路面的定位與車前三維地形重建方法進(jìn)行探究。本文主要包括以下內(nèi)容:根據(jù)LiDAR、INS、GNSS的誤差特性,設(shè)計(jì)了LiDAR離群值消除方法、INS加速度無用分量消除方法和GNSS位置精度提高方法并完成了試驗(yàn)驗(yàn)證。研究了GNSS與INS在定位中的互補(bǔ)特性,從提高定位精度與頻率的角度進(jìn)行分析,建立了基于EKF（擴(kuò)展卡爾曼濾波）的組合定位方法模型,通過仿真試驗(yàn)表明,EKF能夠有效提高定位精度。根據(jù)GNSS信號(hào)減弱時(shí)的INS傳感器特性,設(shè)計(jì)了高度限制EKF組合定位方法。研究了OctoMap（三維占據(jù)地形）與高程地形兩種地形環(huán)境表示方法的特點(diǎn),通過對比... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

東風(fēng)商用車路測試驗(yàn)圖

三維地

三維地形環(huán)境表示

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]5G智能駕駛標(biāo)準(zhǔn)體系研究[J]. 和福建,田曉笛,王長園.  中國汽車. 2020(02)
[2]基于EKF的GNSS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用[J]. 楊曉明,王勝利,王海霞,陳云,呂英俊.  山東科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2019(06)
[3]對話未來:東風(fēng)商用車中重卡雙雙實(shí)現(xiàn)智能無人駕駛[J]. 木子.  商用汽車. 2019(05)
[4]全球首款L4級(jí)量產(chǎn)自動(dòng)駕駛巴士 金龍阿波龍第100輛下線[J]. 商車.  商用汽車新聞. 2018(27)
[5]自動(dòng)駕駛商業(yè)化將率先在商用車領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)[J]. 于晶.  專用車與零部件. 2018(03)

碩士論文
[1]基于激光LIDAR的室外移動(dòng)機(jī)器人三維定位與建圖[D]. 韓明瑞.東南大學(xué) 2016



本文編號(hào)：3087254