船舶在海浪的擾動下會不斷產(chǎn)生運動,這些運動會影響船舶上貨物的裝卸工作。海上六自由度接貨平臺可以抵消船體的運動,來保證裝卸工作的順利進(jìn)行。采用三腔液壓缸的節(jié)能型接貨平臺液壓控制系統(tǒng)可以降低系統(tǒng)的能量消耗,同時實現(xiàn)對稱控制,課題具有一定的理論和實際應(yīng)用意義。首先根據(jù)某接貨平臺的工況確定結(jié)構(gòu)參數(shù),并通過并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)反解計算出各條液壓缸的期望位移,得到六條液壓缸的位移曲線,求解出上平臺的工作空間。使用ADAMS建立虛擬樣機模型,對該接貨平臺進(jìn)行仿真,分析各條液壓缸的位移、速度及受力情況等動力學(xué)參數(shù),為后續(xù)的液壓系統(tǒng)設(shè)計提供負(fù)載參數(shù)。針對目前接貨平臺普遍采用的單出桿油缸液壓系統(tǒng)裝機功率大,能量利用率低,非對稱控制的缺點,設(shè)計了一種三腔液壓缸,下腔連接蓄能器,可以平衡重力負(fù)載,回收重力勢能,另外兩腔與伺服閥連接并且工作面積相等,與單出桿系統(tǒng)進(jìn)行對比,可以降低系統(tǒng)的能量消耗,并能實現(xiàn)對稱控制,但其動態(tài)特性會受到影響。接貨平臺的六臺三腔液壓缸相互耦合,會導(dǎo)致平臺的動態(tài)特性變差,使用AMESim-ADAMS聯(lián)合仿真研究液壓缸的相互耦合對接貨平臺動態(tài)特性的影響。為了解決接貨平臺動態(tài)特性變差的問題,選擇... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

Stewart機構(gòu)目前的海上六自由度接貨平臺的驅(qū)動桿均為普通的單出桿液壓缸

輪胎檢測裝置

飛行模擬器

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]6-DOF擺臺多系統(tǒng)聯(lián)合仿真與實驗研究[J]. 王利娟,李俊霞,胡新城,李帆,畢堅裔,陳寧.  艦船電子工程. 2020(01)
[2]閉式泵控三腔液壓缸驅(qū)動裝載機舉升裝置特性研究[J]. 張曉剛,王翔宇,張紅娟,權(quán)龍.  農(nóng)業(yè)機械學(xué)報. 2019(10)
[3]閉式泵控液氣儲能重載舉升機構(gòu)特性研究[J]. 郝云曉,夏連鵬,權(quán)龍,趙斌,程珩,熊曉燕.  機械工程學(xué)報. 2019(16)
[4]某火箭炮高低機三腔缸機液聯(lián)合仿真研究[J]. 馬萬鵬,馬吉勝,曹立軍.  機械設(shè)計與制造. 2019(01)
[5]液壓挖掘機動臂自重液-氣儲能平衡方法研究[J]. 夏連鵬,權(quán)龍,楊敬,趙斌.  機械工程學(xué)報. 2018(20)
[6]液氣復(fù)合驅(qū)動液壓挖掘機動臂運行特性及能效[J]. 夏連鵬,權(quán)龍,張曉剛,熊曉燕,王永進(jìn).  機械工程學(xué)報. 2017(20)
[7]6-SPS并聯(lián)機器人工作空間的一種新型求解方法[J]. 王藝博,馬建濤.  機電信息. 2016(21)
[8]多腔液壓缸新型液壓抽油機的設(shè)計[J]. 王曉宇,梁宏寶.  液壓與氣動. 2015(08)
[9]六自由度平臺控制系統(tǒng)分析[J]. 晁智強,寧初明,李欣澤,韓壽松,陳強.  機床與液壓. 2014(09)
[10]基于Stewart平臺的六軸并聯(lián)機床的研究[J]. 翟慶鐘,王衛(wèi)兵,馮靜安,馬華永.  機械. 2013(11)

博士論文
[1]基于模型的液壓六自由度運動平臺自適應(yīng)控制研究[D]. 唐建林.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2009

碩士論文
[1]六自由度并聯(lián)平臺位姿跟蹤控制研究[D]. 劉希.燕山大學(xué) 2019
[2]液壓抽油機泵/馬達(dá)與負(fù)載動態(tài)匹配仿真與實驗研究[D]. 彭樂樂.燕山大學(xué) 2019
[3]甲板機械六自由度實驗臺控制系統(tǒng)研究[D]. 王利娟.江蘇科技大學(xué) 2019
[4]基于液氣儲能平衡挖掘機動臂能效特性研究[D]. 劉輝.太原理工大學(xué) 2018
[5]電液伺服六自由度搖擺臺性能及控制策略研究[D]. 孫龍.燕山大學(xué) 2017
[6]六自由度運動平臺控制系統(tǒng)設(shè)計及控制策略研究[D]. 謝瑞明.浙江大學(xué) 2017
[7]并聯(lián)六自由度液壓平臺的設(shè)計與分析[D]. 魯軍.合肥工業(yè)大學(xué) 2016
[8]并聯(lián)式六自由度液壓運動平臺的分析與研究[D]. 周亞超.合肥工業(yè)大學(xué) 2015
[9]基于Stewart平臺的動感平臺設(shè)計與控制研究[D]. 李建明.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
[10]基于Stewart機構(gòu)的船載穩(wěn)定平臺的分析與設(shè)計[D]. 張曉鵬.中國海洋大學(xué) 2013



本文編號：3080437