車(chē)輛行駛的平順性與車(chē)輛懸架的性能有很大的關(guān)系,目前的車(chē)輛懸架只能被動(dòng)的緩沖路面?zhèn)鬟f給車(chē)身的作用力保持車(chē)輛平穩(wěn)。如果能夠通過(guò)光學(xué)傳感器對(duì)車(chē)前地形進(jìn)行在線(xiàn)高速測(cè)量,車(chē)輛懸架就能夠根據(jù)車(chē)前地形信息主動(dòng)調(diào)整各懸掛的伸縮對(duì)車(chē)輛位姿進(jìn)行調(diào)節(jié)控制,使得車(chē)輛在高速狀態(tài)下保持良好的操縱性和舒適度。本文結(jié)合國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“高機(jī)動(dòng)應(yīng)急救援車(chē)輛（含消防車(chē)輛）專(zhuān)用底盤(pán)及懸掛關(guān)鍵技術(shù)研究”,通過(guò)激光雷達(dá)等傳感器研究如何進(jìn)行車(chē)前地形在線(xiàn)高速測(cè)量,主要圍繞地面分割、障礙物檢測(cè)兩個(gè)方面進(jìn)行深入研究。首先,對(duì)車(chē)載激光掃描技術(shù)原理及應(yīng)用進(jìn)行簡(jiǎn)單介紹,并設(shè)計(jì)搭建了車(chē)前地形掃描實(shí)驗(yàn)平臺(tái),該平臺(tái)載有激光雷達(dá)、慣性測(cè)量單元、全球定位系統(tǒng)等傳感器,用來(lái)進(jìn)行車(chē)前地形掃描實(shí)驗(yàn)以及實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)獲取。然后,針對(duì)當(dāng)前地面分割算法中未考慮地面點(diǎn)云在雷達(dá)坐標(biāo)系中發(fā)生小角度傾斜的問(wèn)題,研究了一種基于激光雷達(dá)點(diǎn)云特征線(xiàn)與平面校準(zhǔn)的地面分割算法,首先進(jìn)行點(diǎn)云壓縮,然后借鑒Ray Ground Filter算法,分析相鄰點(diǎn)之間的高度差和高度閾值的關(guān)系,進(jìn)行地面和非地面點(diǎn)的粗分割,最后通過(guò)平面校準(zhǔn),完成地面-非地面的細(xì)分割。并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本算法在地面分割中... 

【文章來(lái)源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：70 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

我國(guó)頻繁

損毀嚴(yán)

燕山大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文-6-響[30]。眾所周知，激光雷達(dá)傳感器采集的數(shù)據(jù)會(huì)由于車(chē)輛的震動(dòng)和顛簸，導(dǎo)致地面在雷達(dá)坐標(biāo)系中有一定的傾斜誤差。而且慣性測(cè)量單元本身也是有誤差的，當(dāng)傾斜度較小時(shí)無(wú)法進(jìn)行正確的雷達(dá)點(diǎn)云姿態(tài)校正。而當(dāng)前的地面分割算法中并未考慮地面點(diǎn)云在雷達(dá)坐標(biāo)系中發(fā)生小角度傾斜的影響。(2)在障礙物檢測(cè)階段，目前已知的障礙物檢測(cè)算法只能檢測(cè)障礙物的大體位置，不能有效區(qū)分正負(fù)障礙物以及受非道路元素影響較大。若能夠?qū)⒄?fù)障礙物分別檢測(cè)出來(lái)，并且將障礙物與非道路元素進(jìn)行有效的區(qū)分，將能為無(wú)人駕駛車(chē)輛提供更加可靠的障礙物信息，幫助其更好地進(jìn)行避障。1.3.2研究思路本文沿著問(wèn)題提出，分析問(wèn)題，解決問(wèn)題，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證的思路展開(kāi)，本文研究思路如圖1-3所示。圖1-3本文研究思路


本文編號(hào)：2972193