本文關(guān)鍵詞：砂帶打磨機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)及運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析　出處：《山東大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：隨著"中國(guó)制造2025"國(guó)家戰(zhàn)略的提出,以信息技術(shù)與制造技術(shù)融合為核心的智能制造模式正在加速發(fā)展,其中機(jī)器人產(chǎn)業(yè)越來越受到重視。近年來受到政府補(bǔ)貼政策的大力扶持、工業(yè)經(jīng)濟(jì)形態(tài)轉(zhuǎn)變的促進(jìn)、創(chuàng)新發(fā)展動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)、行業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整的推動(dòng)以及改善生態(tài)環(huán)境的需要,目前我國(guó)國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的環(huán)境特別好,繼續(xù)保持高速應(yīng)用保有量,可以說"機(jī)器人換人"是未來企業(yè)發(fā)展的主流趨勢(shì),將會(huì)滲入到制造業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域。近年來在打磨行業(yè)內(nèi)由于人工打磨作業(yè)引起的安全事故頻發(fā),對(duì)環(huán)境效益的高度關(guān)注,勞動(dòng)力成本上漲的壓力,需要進(jìn)一步提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率等因素都使得企業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人為代表的自動(dòng)化裝備需求快速上升�；谶@些因素在國(guó)內(nèi)打磨機(jī)器人也越來越得到打磨行業(yè)內(nèi)企業(yè)的青睞,主要集中應(yīng)用在衛(wèi)浴行業(yè)、3C電子行業(yè)、醫(yī)療機(jī)械、汽車零部件等行業(yè),發(fā)展前景非常樂觀。結(jié)合砂帶磨削設(shè)備的發(fā)展水平和企業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際需求,本文提出了對(duì)砂帶恒力磨削技術(shù)的研究和打磨機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。首先研究了砂帶磨削技術(shù)的特點(diǎn)、工藝原理和磨粒去除材料理論模型,最后采用接觸輪式砂帶磨削方式;然后針對(duì)直角坐標(biāo)式機(jī)器人形式,比較兩種配置結(jié)構(gòu)的優(yōu)劣,最后選擇龍門十字結(jié)構(gòu)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式;根據(jù)砂帶磨削工具相對(duì)打磨件的運(yùn)動(dòng)關(guān)系和工藝需求設(shè)計(jì)打磨機(jī)器人系統(tǒng)總體的結(jié)構(gòu)方案和布局;接著提出了創(chuàng)新性的可實(shí)現(xiàn)恒力控制磨削技術(shù)方案,對(duì)砂帶磨拋工具系統(tǒng)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和恒力控制關(guān)鍵技術(shù)研究;為了實(shí)現(xiàn)打磨機(jī)器人系統(tǒng)的強(qiáng)度和剛度達(dá)到工況要求保證可靠性,對(duì)打磨機(jī)器人整體架構(gòu)和關(guān)鍵部件進(jìn)行了靜力學(xué)分析和模態(tài)分析,得出結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)滿足需要的結(jié)論;運(yùn)用坐標(biāo)系齊次變換矩陣的知識(shí)建立了打磨機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,最后通過運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析,得到了運(yùn)動(dòng)學(xué)特性曲線,驗(yàn)證了設(shè)計(jì)方案的可行性和理論分析的正確性。
[Abstract]:With the development of China ' s production 2025 , the intelligent manufacturing model , which is based on the integration of information technology and manufacturing technology , is becoming more and more important .

【學(xué)位授予單位】：山東大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TG596

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