【摘要】：隨著我國對"一帶一路"政策的大力弘揚,對資源的有效開發(fā)和利用也是越來越受到關(guān)注,無人機作為一種高效和低成本的工具去執(zhí)行一些高空監(jiān)管和危險的任務(wù)就會變得更加的適宜。因此根據(jù)單機節(jié)點的特點提出了多機協(xié)同控制的方法,根據(jù)國內(nèi)外的目前已有成果的優(yōu)缺點來論證了本次開發(fā)的可行性和有效性,在這個框架下對多機的聯(lián)網(wǎng)部分深入了開發(fā),使之能夠達到協(xié)同控制作業(yè)的任務(wù)要求,在文中對無人機主要的技術(shù)作了詳細的介紹。對無人機的結(jié)構(gòu)深入探究,構(gòu)造了機體的位移控制模式,并對當前模式的位移狀態(tài)進行了析解和構(gòu)造,根據(jù)單機在6個空間方位上的位移動作建立了位移方程,并根據(jù)相應(yīng)的影響因子解算出機體后續(xù)的軌跡,同時對無人機的4個螺旋槳做了力學解析,分析了單機在正常模式下懸停的必要因素,使得無人機的定點巡航成為了現(xiàn)實。在上述的結(jié)果上對整個機體進行了狀態(tài)建模,讓抽象的構(gòu)造變成了實際可計算的數(shù)據(jù),為無人機的精準控制和避障提供了保障。根據(jù)無人機的原理和任務(wù)要求,對機體的位移控制部件進行了設(shè)計,分別利用機體上的各種傳感器數(shù)據(jù)對機體的位置和穩(wěn)定度進行了數(shù)據(jù)解算,得出了機體的穩(wěn)定依據(jù),其中機體的穩(wěn)定部件的作用是為機體的底層穩(wěn)定運動提供保障,位置控制部件的作用是為機體的自主飛行和多任務(wù)協(xié)同工作提供了保障,在此基礎(chǔ)上對機體的協(xié)作機制進行了設(shè)計和敘述,讓機體的協(xié)同工作模式成為了現(xiàn)實。經(jīng)過上述的計算和規(guī)劃,繼續(xù)為無人機制作硬件和軟件平臺,編寫了上層的任務(wù)控制部分和下層的飛行穩(wěn)定部分,上層部分的功能是指揮無人機執(zhí)行指定的任務(wù),下層穩(wěn)定部分的功能是根據(jù)上層的指令去執(zhí)行指定的任務(wù)。經(jīng)過測試本系統(tǒng)能夠滿足多機協(xié)同的任務(wù)要求。
【圖文】：

Ｆｉｇ．４邋ＵＡＶ邋ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ邋ｓｙｓｔｅｍ逡逑１）大地方位系：方位系0ｅ取為無人機的質(zhì)點，朝向Ｎｏｒｔｈ，匕朝向Ｅａｓｔ，逡逑乙朝向地心。大地方位系中的位置數(shù)據(jù)可以唯一的確定機體當前所處的位逡逑置信息，這就是常用的Ｌｏｎｇｉｔｕｄｅ和Ｌａｔｉｔｕｄｅ。逡逑）邐Ｂｏｄｙ方位系：０點取為機體上的質(zhì)點，Ｘ朝向機體的前向，Ｙ朝向機體的逡逑右側(cè)，與Ｘ相交成９０＇度夾角，Ｚ朝向正下方，與平臺相交成９０度夾角。逡逑９逡逑

Ｆｉｇ．４邋ＵＡＶ邋ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ邋ｓｙｓｔｅｍ逡逑１）大地方位系：方位系0ｅ取為無人機的質(zhì)點，朝向Ｎｏｒｔｈ，匕朝向Ｅａｓｔ，逡逑乙朝向地心。大地方位系中的位置數(shù)據(jù)可以唯一的確定機體當前所處的位逡逑置信息，這就是常用的Ｌｏｎｇｉｔｕｄｅ和Ｌａｔｉｔｕｄｅ。逡逑）邐Ｂｏｄｙ方位系：０點取為機體上的質(zhì)點，Ｘ朝向機體的前向，Ｙ朝向機體的逡逑右側(cè)，與Ｘ相交成９０＇度夾角，Ｚ朝向正下方，與平臺相交成９０度夾角。逡逑９逡逑
【學位授予單位】：海南大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：V279;V249

【引證文獻】

相關(guān)碩士學位論文 前1條

1 詹惠軻;六足機器人非結(jié)構(gòu)路況多機協(xié)同作業(yè)設(shè)計與研究[D];西南科技大學;2018年

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本文編號：2561016