國(guó)內(nèi)外反恐形勢(shì)日趨嚴(yán)峻,各國(guó)積極推進(jìn)排爆機(jī)器人開(kāi)發(fā)。針對(duì)排爆機(jī)器人機(jī)械臂的軌跡跟蹤問(wèn)題,展開(kāi)控制模型仿真研究,使用MATLAB和ADAMS軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的虛擬樣機(jī)建模、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與系統(tǒng)仿真,將常規(guī)PID與模糊PID分別應(yīng)用于聯(lián)合仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。階躍響應(yīng)曲線(xiàn)顯示,相對(duì)于常規(guī)PID,模糊PID減少了25.2%的超調(diào)量;正弦軌跡跟蹤曲線(xiàn)顯示,相對(duì)于常規(guī)PID,模糊PID減少了13.8%的超調(diào)量,響應(yīng)時(shí)間縮短了22.8%。仿真研究顯示,模糊PID模型擁有更快的響應(yīng)速度及更優(yōu)的軌跡跟蹤質(zhì)量,更適合作為排爆機(jī)械臂的控制方式。

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【文章目錄】：
1 引言
2 虛擬樣機(jī)建模
3 機(jī)械臂軌跡跟蹤控制策略
    3.1 常規(guī)PID控制方法
    3.2 二維模糊PID控制方法
4 聯(lián)合仿真系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)及結(jié)果分析
    4.1 二維模糊PID控制模型建立
    4.2 聯(lián)合仿真與結(jié)果討論
5 結(jié)論



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