【摘要】： 機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展為地面無人作戰(zhàn)平臺的研究和設(shè)計(jì)提供了良好的技術(shù)基礎(chǔ)。論文主要是研究并設(shè)計(jì)了地面無人作戰(zhàn)平臺指揮控制系統(tǒng)，并為之設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一套安全、穩(wěn)定、操作簡單的指揮控制系統(tǒng)軟件。 為了設(shè)計(jì)這套軟件，本文研究了無線網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)、DivX視頻編解碼技術(shù)、實(shí)時(shí)視頻傳輸顯示技術(shù)、基于mapinfo的電子地圖技術(shù)、數(shù)字圖像處理技術(shù)等等。 本文主要完成了以下工作： ◆完成地面無人作戰(zhàn)平臺指揮控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)； ◆在TCP／IP協(xié)議的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了指揮臺與機(jī)器人之間的通信協(xié)議； ◆實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制，如行走及云臺、武器等控制； ◆基于對瞬時(shí)差分算法的改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動目標(biāo)的提�。煌ㄟ^對運(yùn)動目標(biāo)的跟蹤和顯示目標(biāo)的運(yùn)動軌跡等手段，為指揮控制系統(tǒng)提供輔助決策能力。 本文以Microsoft Visual C++6.0為開發(fā)平臺，完成地面無人作戰(zhàn)平臺指揮控制系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)。測試結(jié)果表明，軟件使用方便、運(yùn)行可靠，達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。
【圖文】：

力一人一1(x，力}Ifi(x，y)一爪帆x)I夕人+l(x，力一fl--1(x，力} (4.7)l之l一一yXD(2)第二步與瞬時(shí)差分算法的第二步相同。瞬隔差分算法效果圖如圖4.1.4所示。可以看出，瞬時(shí)差分算法漏檢部分，如腿部信息，在瞬隔差分算法中基本上都檢測出來。但是同時(shí)也檢測到了一些多于信息，但這無礙于我們以后對目標(biāo)的提取。氣飛毓一了子f卜卜紅、一妻丫(a)正差分(b)負(fù)差分~~一戈金(c)全差分圖4.1.4瞬隔差分算法效果圖4.1.4視頻運(yùn)動目標(biāo)提取本文提出的算法是對目標(biāo)的自動提取，總的思想是先利用上面的瞬隔差分算法得到運(yùn)動目標(biāo)區(qū)域R‘，結(jié)合對原圖像幀的邊緣檢測圖E*，再利用R*與E*相交，，得到運(yùn)動目標(biāo)的模型M*，然后提取運(yùn)動目標(biāo)模型的輪廓，得到輪廓圖像乓，之后對輪廓進(jìn)行閉合

圖4.1.5運(yùn)動目標(biāo)提取流程取運(yùn)動目標(biāo)模型的工作只是得到運(yùn)動目標(biāo)的區(qū)域，為了得到有效的目標(biāo)模型，邊緣檢測相交的辦法得到目標(biāo)模型。下面是幾種邊緣算子對目效果圖[41門，如圖4.1.6所示。實(shí)際使用中，我們選擇的是Pre的邊緣比較清晰，效果比較好。雖然需要的時(shí)間較長，不利于在是需要精確的提取目標(biāo)為后續(xù)的工作做準(zhǔn)備，所以選擇了是利用運(yùn)動目標(biāo)區(qū)域R、與原圖像幀的邊緣檢測圖E、相交，得如圖4.1.7所示。
【學(xué)位授予單位】：南京理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2007
【分類號】：E072;TP273

【引證文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 張偉;陳宇中;胡永明;;遙控武器站結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)[J];計(jì)算機(jī)與現(xiàn)代化;2011年08期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前1條

1 江霏霏;某型火炮營級指揮控制模擬系統(tǒng)的若干分系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];南京理工大學(xué);2012年

本文編號：2665150