目的 探討下頜骨手術(shù)導(dǎo)航機(jī)器人系統(tǒng)輔助下頜骨截骨的精確性及穩(wěn)定性。方法 選擇就診于泰州市人民醫(yī)院的下頜角肥大患者1例,女性,27歲,應(yīng)用三維打印技術(shù),根據(jù)其頭顱CT掃描數(shù)據(jù)制作5個(gè)同樣的下頜骨模型。搭建下頜骨導(dǎo)航機(jī)器人系統(tǒng),將頭顱三維數(shù)據(jù)導(dǎo)入FaceGraph軟件形成虛擬三維圖像,并按照"理想截骨線"的標(biāo)準(zhǔn)預(yù)設(shè)截骨線；通過三維激光掃描儀掃描模型局部表面特征,將其與虛擬三維圖像進(jìn)行配準(zhǔn)；機(jī)械臂通過信號(hào)傳輸連線將臂間關(guān)節(jié)角度值傳輸至主機(jī),在對(duì)機(jī)械臂空間建模的基礎(chǔ)上,運(yùn)算得出機(jī)械臂末端的實(shí)時(shí)位置信息,經(jīng)過以上步驟,將虛擬空間、現(xiàn)實(shí)空間的坐標(biāo)以及機(jī)械臂的相對(duì)位置進(jìn)行統(tǒng)一。在導(dǎo)航系統(tǒng)的輔助下,由術(shù)者操作末端機(jī)械臂分別在5個(gè)下頜骨模型上完成截骨手術(shù)。采用SPSS 20.0軟件,對(duì)5個(gè)模型的總體40個(gè)偏差數(shù)值進(jìn)行描述性統(tǒng)計(jì),計(jì)算模型實(shí)際截骨線與軟件中預(yù)設(shè)截骨線的偏差情況,并對(duì)5個(gè)模型各自的偏差數(shù)值進(jìn)行單因素方差分析,了解不同模型間的偏差有無差異。結(jié)果 在對(duì)下頜骨模型進(jìn)行模擬截骨的實(shí)驗(yàn)過程中,機(jī)器人末端銑刀運(yùn)行平穩(wěn),能夠根據(jù)實(shí)驗(yàn)前設(shè)定的截骨線行走；在預(yù)先設(shè)定的位置計(jì)算實(shí)際截骨線與預(yù)設(shè)截骨線的總體偏差值... 

【文章來源】：中華整形外科雜志. 2020,(02)

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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