機(jī)器人在替代人的重復(fù)性勞動(dòng)及適應(yīng)惡劣環(huán)境等方面都有不可替代的優(yōu)勢(shì),本文針對(duì)有色冶煉過程中鉛合金生產(chǎn)線碼垛環(huán)節(jié),設(shè)計(jì)以PLC為控制核心的自動(dòng)碼垛系統(tǒng)。PLC通過以太網(wǎng)通訊控制KUKA KR210 R2700 extra型機(jī)器人。根據(jù)生產(chǎn)工藝要求的運(yùn)動(dòng)軌跡、垛型等條件匯編碼垛程序�，F(xiàn)場(chǎng)測(cè)試得出結(jié)論,機(jī)器人能在90s內(nèi)碼堆完一個(gè)垛型,滿足合金錠碼垛工藝全自動(dòng)化的需求。 

【文章來源】：自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用. 2020,39(09)

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)圖

控制系統(tǒng)選用西門子S7-1200系列PLC,CPU 1214C DC/DC/DC,PLC本體集成PROFINET[7]以太網(wǎng)接口，方便與KUKA機(jī)器人、西門子V90系列伺服驅(qū)動(dòng)器等設(shè)備組網(wǎng)通訊，以太網(wǎng)采用同一子網(wǎng)段，在TIA PORTAL V14組態(tài)網(wǎng)絡(luò)如圖2所示，并在Work Visual 5.0上組態(tài)機(jī)器人PORFINET網(wǎng)絡(luò)，并映射外部啟動(dòng)點(diǎn)和報(bào)警點(diǎn)。4 程序設(shè)計(jì)

碼垛系統(tǒng)如圖3所示，當(dāng)機(jī)器人開機(jī)啟動(dòng)時(shí)候，首先回到HOME起始點(diǎn)，在等待抓料過程中通過示教設(shè)置了抓料等待點(diǎn)P3，在鉛錠上方處設(shè)置抓料安全點(diǎn)P2，以防止夾具與其他部位碰撞，抓料點(diǎn)P1為夾具與合金錠完全配合的點(diǎn)，夾具將合金錠提升至抓料安全點(diǎn)P2，轉(zhuǎn)移到放料安全點(diǎn)P4，最后放料于變量點(diǎn)P6，隨著放料層數(shù)增加，放料完成后，夾具往Z軸正方向提升100到P5，然后又回到抓料等待點(diǎn)P3，完成一個(gè)抓料循環(huán)。4.3 夾具抓料動(dòng)作設(shè)計(jì)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[4]包裝碼垛機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 康瑞芳,劉鑫.  包裝工程. 2018(01)



本文編號(hào)：3121513