隨著太陽能光伏發(fā)電產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展,太陽能發(fā)電的使用規(guī)模也在不斷擴(kuò)大,隨之而來的太陽能電池板清理問題急需解決。本文針對(duì)太陽能電池板清理問題,設(shè)計(jì)了一款太陽能電池板清理機(jī),并對(duì)清理機(jī)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。第一,對(duì)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),使其實(shí)現(xiàn)伸展和收回動(dòng)作,并在工作時(shí)保持穩(wěn)定。介紹了機(jī)械臂各個(gè)部分的功能和作用。第二,利用改進(jìn)的Danevit-Hartenberg方法建立機(jī)械臂的數(shù)學(xué)模型,并對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程來規(guī)劃機(jī)械臂工作空間。利用MATLAB軟件對(duì)機(jī)械臂的工作空間進(jìn)行規(guī)劃,并在該軟件中輸出機(jī)械臂在空間所能觸及的位置圖像。在軟件Pro/E中,建立機(jī)械臂各個(gè)部件的三維模型,對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。仿真結(jié)果表明機(jī)械臂的空間位姿符合設(shè)計(jì)要求。第三,對(duì)機(jī)械臂清洗頭進(jìn)行有限元靜力分析,得出其薄弱環(huán)節(jié),分析結(jié)果表明機(jī)械臂強(qiáng)度設(shè)計(jì)合理。第四,利用（?）NSYS軟件對(duì)清理機(jī)清洗部件進(jìn)行模態(tài)分析,求出部件的固有頻率及固有振型,為機(jī)械臂的設(shè)計(jì)提供參考數(shù)據(jù)。建立機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)方程,并將三維模型導(dǎo)入ADAMS軟件中,進(jìn)行機(jī)械臂剛體動(dòng)力學(xué)仿真。仿真能測(cè)出各個(gè)關(guān)節(jié)的力、力矩、速度、加速度等的相關(guān)數(shù)據(jù),這... 

【文章來源】：蘭州理工大學(xué)甘肅省

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
目錄
摘要
Abstract
附圖索引
附表索引
第1章 緒論
    1.1 研究的目的與意義
    1.2 機(jī)器人與清理技術(shù)的國內(nèi)外現(xiàn)狀
        1.2.1 機(jī)器人國內(nèi)外現(xiàn)狀
        1.2.2 清理技術(shù)國內(nèi)外現(xiàn)狀
    1.3 本文研究的內(nèi)容
第2章 太陽能電池板清理機(jī)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.1 工況分析
    2.2 清理機(jī)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及清洗機(jī)理
        2.2.1 機(jī)械臂關(guān)鍵部件設(shè)計(jì)
        2.2.2 清理機(jī)清洗機(jī)理
    2.3 本章小結(jié)
第3章 清理機(jī)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    3.1 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法及計(jì)算
        3.1.1 正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        3.1.2 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    3.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)及分析
    3.3 清理機(jī)機(jī)械臂工作空間規(guī)劃
        3.3.1 機(jī)械臂工作空間規(guī)劃的方法
        3.3.2 機(jī)械臂工作空間規(guī)劃的編程
    3.4 本章小結(jié)
第4章 清理機(jī)機(jī)械臂部件有限元靜力分析
    4.1 清洗頭受力情況分析
        4.1.1 清洗頭部件的約束與載荷
        4.1.2 清洗頭部件有限元分析結(jié)果
    4.2 機(jī)械臂上臂受力情況分析
        4.2.1 機(jī)械臂上臂的約束與載荷
        4.2.2 機(jī)械臂上臂的有限元分析結(jié)果
    4.3 焊縫結(jié)構(gòu)強(qiáng)度校核
    4.4 本章小結(jié)
第5章 清理機(jī)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)分析
    5.1 清理機(jī)機(jī)械臂清洗部件的模態(tài)分析
    5.2 機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型
    5.3 清理機(jī)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)
        5.3.1 清理機(jī)機(jī)械臂模型的建立
        5.3.2 機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)仿真設(shè)置
        5.3.3 機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)仿真分析
    5.4 本章小結(jié)
第6章 機(jī)械臂清洗部件分析及優(yōu)化
    6.1 機(jī)械臂清洗部件的優(yōu)化
        6.1.1 清洗頭的優(yōu)化
        6.1.2 執(zhí)行部件連接板的優(yōu)化
    6.2 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝
附錄A 攻讀學(xué)位期間發(fā)表的論文


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：2963732