隨著制造業(yè)智能化時(shí)代的到來和物流倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)的飛速發(fā)展,智能搬運(yùn)設(shè)備——穿梭車(RGV,Rail Guided vehicle)廣泛應(yīng)用于成品糧自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中,這種穿梭車可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別、靈活存取和精準(zhǔn)定位等功能,極大地提高了成品糧倉(cāng)庫的倉(cāng)儲(chǔ)效率。目前大部分穿梭車只能沿軌道雙向行駛,依靠升降機(jī)進(jìn)行換層,倉(cāng)儲(chǔ)效率低,穿梭車加減速行駛時(shí)承載的貨物會(huì)受到?jīng)_擊,極易發(fā)生傾覆。針對(duì)這些問題,本文全面剖析了成品糧倉(cāng)的倉(cāng)儲(chǔ)需求,研制了一種新型四向穿梭車,采用了新型換向機(jī)構(gòu)和雙工位存取貨物機(jī)構(gòu),在實(shí)現(xiàn)了交叉軌道上四向行駛、靈活變道、快速存取貨物的同時(shí),引入了臨界傾覆條件,保證了小車平穩(wěn)高效的存取貨物。本文的研究?jī)?nèi)容如下:(1)針對(duì)現(xiàn)有穿梭車在成品糧倉(cāng)庫中使用時(shí)倉(cāng)儲(chǔ)效率低的問題,分析了成品糧倉(cāng)庫的特點(diǎn),對(duì)比現(xiàn)有的四向穿梭車行走方式、換向結(jié)構(gòu)以及存取貨物結(jié)構(gòu)方案,論證了各方案可行性和局限性,設(shè)計(jì)了一種效果更優(yōu)的新型四向穿梭車結(jié)構(gòu)。為了保證小車滿足性能要求,對(duì)抓手和換向推桿分別進(jìn)行了可靠性設(shè)計(jì)和優(yōu)化設(shè)計(jì),均借助ANSYS/Workench中的Design Exploration模塊來完成。(2)根據(jù)本文設(shè)計(jì)的...

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究的背景及意義
        1.1.1 成品糧倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)
        1.1.2 成品糧自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)
        1.1.3 課題研究意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 成品糧倉(cāng)庫發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.2 穿梭車技術(shù)研究現(xiàn)狀
        1.2.3 國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀總結(jié)
    1.3 研究目標(biāo)及內(nèi)容
    1.4 論文章節(jié)安排
2 四向穿梭車機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.1 引言
    2.2 技術(shù)要求分析
    2.3 總體設(shè)計(jì)路線
    2.4 X/Y向行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
        2.4.1 行走機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方案
        2.4.2 行走機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)方案
        2.4.3 驅(qū)動(dòng)電機(jī)選型與軸的校核
    2.5 換向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
        2.5.1 換向機(jī)構(gòu)常見類型
        2.5.2 換向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及工作原理
        2.5.3 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
        2.5.4 滾珠絲杠計(jì)算及選型
    2.6 伸縮式存取貨物機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
        2.6.1 存取貨物機(jī)構(gòu)常見類型
        2.6.2 存取貨物機(jī)構(gòu)工作原理方案設(shè)計(jì)
    2.7 四向穿梭車機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與建模
        2.7.1 機(jī)構(gòu)方案的確定
        2.7.2 整體結(jié)構(gòu)建模
    2.8 本章小結(jié)
3 基于ANSYS的關(guān)鍵零部件優(yōu)化設(shè)計(jì)與可靠性設(shè)計(jì)
    3.1 引言
    3.2 基于ANSYS的機(jī)械零件優(yōu)化設(shè)計(jì)
        3.2.1 ANSYS/Workbench軟件平臺(tái)介紹
        3.2.2 優(yōu)化設(shè)計(jì)與可靠性設(shè)計(jì)概述
    3.3 抓手結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)
        3.3.1 設(shè)計(jì)變量與目標(biāo)變量
        3.3.2 響應(yīng)分析
        3.3.3 優(yōu)化前后結(jié)果比較
    3.4 換向機(jī)構(gòu)推桿的可靠性設(shè)計(jì)
        3.4.1 換向推桿可靠性設(shè)計(jì)流程
        3.4.2 響應(yīng)面分析結(jié)果
        3.4.3 6-sigma可靠性設(shè)計(jì)結(jié)果
    3.5 本章小結(jié)
4 四向穿梭車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    4.1 引言
    4.2 技術(shù)路線
    4.3 控制系統(tǒng)框架結(jié)構(gòu)
    4.4 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
        4.4.1 主要模塊選型
        4.4.2 其他模塊
    4.5 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
        4.5.1 軟件開發(fā)環(huán)境介紹
        4.5.2 控制流程圖設(shè)計(jì)
    4.6 本章小結(jié)
5 考慮貨物抗傾覆性能的模糊PID控制方法研究
    5.1 引言
    5.2 技術(shù)路線
    5.3 穿梭車傾覆模型的建立
        5.3.1 符號(hào)及涵義
        5.3.2 傾覆模型的建立
        5.3.3 臨界傾覆條件
    5.4 模糊PID控制器的設(shè)計(jì)
        5.4.1 輸入輸出變量的模糊化
        5.4.2 確定隸屬度函數(shù)
        5.4.3 建立模糊規(guī)則庫
        5.4.4 模糊推理和解模糊化
    5.5 基于Simulink的仿真實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)
        5.5.1 仿真模型的建立
        5.5.2 仿真結(jié)果
    5.6 本章小結(jié)
6 四向穿梭車運(yùn)行實(shí)驗(yàn)與分析
    6.1 實(shí)驗(yàn)?zāi)康呐c實(shí)驗(yàn)方法
    6.2 實(shí)驗(yàn)條件及參數(shù)介紹
    6.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
    6.4 本章小結(jié)
總結(jié)與展望
    總結(jié)
    展望
參考文獻(xiàn)
致謝
個(gè)人簡(jiǎn)歷、攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文和研究成果



本文編號(hào)：4001584