為實現(xiàn)紡織印染過程全流程自動化、數(shù)字化、智能化生產(chǎn),針對紡織印染行業(yè)大尺寸紗籠上密集紗桿數(shù)字化精確定位問題,提出一種離線檢測與在線檢測相結(jié)合的數(shù)字化視覺定位方法。該方法將單目工業(yè)相機安裝在機器人末端,離線檢測單元在非生產(chǎn)時間時對紗籠上的紗桿位置進行定位檢測,并將紗籠上所有紗桿的位置信息記錄到數(shù)據(jù)庫中;在線檢測單元在生產(chǎn)過程中對紗籠上少數(shù)幾個紗桿進行定位檢測,結(jié)合離線檢測的紗桿位置信息,采用最小二乘法計算得到紗籠的整體位姿偏移,然后根據(jù)紗籠位姿偏移計算得到所有紗桿的位置信息,從而引導(dǎo)機器人完成相應(yīng)的取放作業(yè)。實驗表明,該方法定位準(zhǔn)確,魯棒性強,生產(chǎn)中占用節(jié)拍少,實用性強。 

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
1 紗籠紗桿機器人視覺系統(tǒng)構(gòu)建
    1.1 機器人視覺檢測系統(tǒng)組成
    1.2 視覺檢測系統(tǒng)標(biāo)定
    1.3 紗籠紗桿識別與定位
2 紗籠紗桿離線檢測
3 紗籠紗桿在線檢測
    3.1 在線檢測算法
    3.2 在線檢測紗桿選擇分析
4 實驗測試與應(yīng)用驗證
    4.1 離線檢測測試
    4.2 在線檢測測試
    4.3 在線檢測紗籠成功率分析
5 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于激光跟蹤儀和機器視覺的飛機翼身對接裝配偏差動態(tài)綜合修正[J]. 朱永國,張文博,鄧正平,劉春鋒.  機械工程學(xué)報. 2019(24)
[2]應(yīng)用多尺度多方向模板卷積的筒子紗缺陷檢測[J]. 蔡逸超,周曉,宋明峰,牟新剛.  紡織學(xué)報. 2019(04)
[3]基于機器人與視覺引導(dǎo)的星載設(shè)備智能裝配方法[J]. 季旭全,王君臣,趙江地,張曉會,孫振.  機械工程學(xué)報. 2018(23)
[4]染色工序經(jīng)軸紗自動裝卸夾持器設(shè)計[J]. 吳雙峰,單忠德,王德成,劉琳,李周.  毛紡科技. 2018(05)



本文編號：3649627