傳統(tǒng)上,家具板材在加工制造過程中的上料、堆垛工序多以人力作業(yè)完成,其生產產能效率低且耗時耗力。近年來,機器視覺技術開始應用于板材的上下料過程中,以實現(xiàn)板材堆垛流程自動化。對于板材的堆垛與拆垛動作,首先要解決的問題是為機械手提供3D空間坐標位置,以實現(xiàn)其精確抓取。然而對于板材3D空間位置的獲取,傳統(tǒng)視覺技術中的平面相機受到較大的環(huán)境干擾因素影響。諸如粉塵顆粒多、光照因素不穩(wěn)定等情況,致使其不能較精確地得到板材的空間位置。為此,本文采用抗干擾能力強的激光線性傳感器對板材進行掃描檢測,開發(fā)了基于線激光掃描的三維測量系統(tǒng)來獲取板材的空間位置,其主要工作有以下幾個方面。首先,針對板材定位測量中存在的影響因素,查閱并研究了大量三維測量技術方面上的科技文獻。在這基礎上,對實驗中傳感器的三角法測量工作原理進行了研究。分析了系統(tǒng)的整體需求,設計了板材位置檢測的各個組成模塊及系統(tǒng)的工作流程,并根據檢測系統(tǒng)的設計方案,搭建了檢測系統(tǒng)的實驗平臺。其次,針對檢測系統(tǒng)實驗平臺,研究設計了板材深度圖像的預處理算法,主要分析了圖像增強、濾波去噪以及板材目標區(qū)域提取算法,并分別就相應的圖像算法進行了實驗處理,通過對比分... 

【文章來源】：廣東工業(yè)大學廣東省

【文章頁數】：85 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

三維掃描測量儀

（a） 先臨三維手持式 EinScan 系列 （b）上海數造 3DSS 掃描儀圖 1-2 三維掃描儀產品Fig.1-2 3D scanner products1.3 激光掃描三維成像的技術現(xiàn)狀對目標物體進行三維輪廓的測量，在技術上有基于光學與非光學兩種方式[6]。非光學是基于聲波與電磁波進行三維成像。而對于光學測量，則借助外部光源對目標進行成像測量，其測量系統(tǒng)反應時間快、精度高。測量過程中采用的光源有激光、X 光、紅外與紫外光，而由于使用的場景及光源的性能，激光以其抗干擾強、使用范圍廣而廣泛應用�；诩す膺M行測量的方法是將激光線投到物體表面，利用光敏成像元件獲取從目標表面反射回來的光點，通過結合圖像處理技術對激光線圖像進行處理，獲得目標相關的實際輪廓特征。而激光掃描測量通過借助外部運動平臺，可使激光

第二章 激光三角法的成像原理.1 直入射測量圖 2-1 表示了直入射三角測量系統(tǒng)的幾何結構。激光器發(fā)射的激光線垂輪廓表面上，反射光線通過透鏡聚焦后在 CCD 或 CMOS 光敏平面上成測物體沿著激光器光軸方向上下移動或處于不同的位置高度時，光電接對應的成像點位置也隨之產生一定的位移[10]。

【參考文獻】：
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本文編號：3060736