【摘要】：隨著時(shí)代的發(fā)展,縫紉技術(shù)不再局限應(yīng)用于服裝、鞋帽等輕工行業(yè),在航天、航空、兵器、汽車等高端領(lǐng)域也得到了大量的應(yīng)用。傳統(tǒng)的平面縫制工藝已經(jīng)不能滿足現(xiàn)有的工業(yè)實(shí)踐需求,基于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和縫紉技術(shù)的立體縫制設(shè)備的研究顯得尤為迫切。立體縫制設(shè)備利用工業(yè)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)能力可以實(shí)現(xiàn)空間曲線運(yùn)動(dòng),完成復(fù)雜曲面縫制,自動(dòng)化程度高。論文針對(duì)立體縫制設(shè)備涉及的關(guān)鍵技術(shù)問題展開研究。主要工作如下,對(duì)選用的UP50N型機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。建立了機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并求解,分析了機(jī)器人的三維工作空間及其奇異性。設(shè)計(jì)了一款輕型無送料微油工業(yè)縫紉機(jī),對(duì)各組成機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,獲得了機(jī)殼固有頻率及振動(dòng)位移,并與傳統(tǒng)縫紉機(jī)分析結(jié)果進(jìn)行比較。將新型縫紉機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的慣性力作用于工業(yè)機(jī)器人末端,對(duì)立體縫制設(shè)備的振動(dòng)特性進(jìn)行了分析。針對(duì)某型號(hào)轎車儀表臺(tái)的縫跡曲線,采用基于IGES格式文件的NURBS曲線、曲面重構(gòu)方法對(duì)其進(jìn)行了重構(gòu)。根據(jù)縫紉特點(diǎn),對(duì)求解的NURBS縫跡曲線分別采用泰勒展開式的三次NURBS等弦長插值算法和改進(jìn)阿當(dāng)姆斯微分方程的三次NURBS等弦長插值算法,基于弓高誤差對(duì)針距進(jìn)行自適應(yīng)規(guī)劃,算例仿真驗(yàn)證了以上算法的有效性。
【學(xué)位授予單位】：西安理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TS941.562
【圖文】：

圖 1-1 7300A 高速平縫機(jī)Fig .1-1 7300A high speed sewing machine針不密的工藝難題，不僅使成品更加美觀，通過觸摸屏控制，能夠更直觀、簡便地完成現(xiàn)機(jī)器的各種參數(shù)遠(yuǎn)程調(diào)整；可進(jìn)行資料查已達(dá)國際領(lǐng)先水平。能化高端平縫機(jī) （b）GC6930A 智能高速微圖 1-2 標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)平縫機(jī)

西安理工大學(xué)工程碩士專業(yè)學(xué)位論文圖 1-1 7300A 高速平縫機(jī)Fig .1-1 7300A high speed sewing machine口袋存在的難以打結(jié)和密針不密的工藝難題，不僅使成品更加美觀，同時(shí)也提升了標(biāo)準(zhǔn)程度。與此同時(shí)，該產(chǎn)品通過觸摸屏控制，能夠更直觀、簡便地完成復(fù)雜的編程縫紉；持手機(jī) APP 操控，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器的各種參數(shù)遠(yuǎn)程調(diào)整；可進(jìn)行資料查詢、信息上傳下載統(tǒng)計(jì)分析、故障診斷等，已達(dá)國際領(lǐng)先水平。

圖 1-4 KUKA KR60 機(jī)器人 圖 1-5 ABB IRB4600 機(jī)器人Fig .1-4 KUKA KR60 robot Fig .1-5 ABB IRB4600 robot圖 1-6 MOTOMAN UP50N 機(jī)器人 圖 1-7 FANUC M-710iC 機(jī)器人Fig .1-6 MOTOMAN UP50N robot Fig .1-7 FANUC M-710iC robot德國 KUKA 公司與 KSL 公司經(jīng)過多年合作，已經(jīng)基于離線編程機(jī)器人和輕型工業(yè)縫機(jī)基礎(chǔ)上研制出立體縫制設(shè)備[6]。如圖 1-8 和圖 1-9 所示，且在實(shí)際中得到了應(yīng)用。.2.2 空間縫跡重構(gòu)插補(bǔ)技術(shù)研究現(xiàn)狀

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