通過對(duì)比分析進(jìn)行化工企業(yè)安全參數(shù)智能巡檢小車設(shè)計(jì),選用ARM（Advanced RISC Machine,ARM）芯片STM32F103RC作為主控芯片。綜合考慮化工企業(yè)安全參數(shù):化工企業(yè)道路是否暢通、人員是否在安全區(qū)域、人員是否佩戴安全帽,設(shè)計(jì)一種具有避障、測(cè)速、循跡、視頻監(jiān)控、安全參數(shù)檢測(cè)與識(shí)別等功能的智能小車。進(jìn)行智能小車的硬件的對(duì)比選擇與設(shè)計(jì);研究智能小車的控制算法。對(duì)比舵機(jī)控制與差速控制算法,建立差速控制Matlab模型并進(jìn)行仿真測(cè)試,仿真結(jié)果證明差速控制的可行性。利用超聲波模塊檢測(cè)化工企業(yè)道路是否暢通,并對(duì)避障控制算法進(jìn)行研究。采用模糊控制進(jìn)行避障,使用人群搜索算法（Seeker Optimization Algorithm,SOA）將模糊控制進(jìn)行優(yōu)化,仿真結(jié)果顯示優(yōu)化后的模糊避障所需要行走的步數(shù)更加少,避障效果更好;進(jìn)行智能小車的軟件設(shè)計(jì)與調(diào)試,包括安全參數(shù)中人員安全檢測(cè)的軟件設(shè)計(jì)、各個(gè)模塊的軟件設(shè)計(jì)、上位機(jī)的軟件設(shè)計(jì)與最后的調(diào)試。利用幀間差分的方式進(jìn)行人員的檢測(cè),并通過色相飽和度（Hue Saturation Value,HSV）模式及一般安全帽的大小來檢測(cè)是否佩戴安全... 

【文章來源】：淮陰工學(xué)院江蘇省

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

智能小車結(jié)構(gòu)圖

STM32F103RC及最小系統(tǒng)

淮陰工學(xué)院碩士學(xué)位論文11圖2.4STM32F103RC內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖Figure2.4InternalstructureofSTM32F103RC2.4電源模塊電源是一切需要用電的物體的能源保障，智能小車主控芯片本身以及各個(gè)外設(shè)模塊與無線通信模塊都需要電源提供能源供其有效工作。這些模塊所需要的電壓又都不相同，因此需要設(shè)計(jì)電源模塊能夠?yàn)檫@些模塊提供不同的電壓。首先主控芯片需要電壓為3.3V直流電壓而其他系統(tǒng)或外設(shè)模塊需要的電壓為5V直流電壓,智能小車的電源由外接電池提供一般為12V的直流電壓，那么就需要設(shè)計(jì)穩(wěn)壓電路來對(duì)電池提供的12V直流電壓進(jìn)行穩(wěn)壓。穩(wěn)壓電路基本上都使用同一種基本原理來實(shí)現(xiàn)電壓的穩(wěn)定，將輸出電壓的實(shí)時(shí)采樣結(jié)果進(jìn)行負(fù)反饋，根據(jù)反饋來的電壓調(diào)節(jié)輸出管的動(dòng)態(tài)電阻，而動(dòng)態(tài)電阻的改變會(huì)使輸出電壓改變并使輸出電壓保持穩(wěn)定。穩(wěn)壓電路都使用低壓差線性穩(wěn)壓器LD117/A實(shí)現(xiàn)，它具有


本文編號(hào)：3326694