發(fā)布時間：2021-08-06 23:32

　　通過對比分析進行化工企業(yè)安全參數(shù)智能巡檢小車設(shè)計,選用ARM（Advanced RISC Machine,ARM）芯片STM32F103RC作為主控芯片。綜合考慮化工企業(yè)安全參數(shù):化工企業(yè)道路是否暢通、人員是否在安全區(qū)域、人員是否佩戴安全帽,設(shè)計一種具有避障、測速、循跡、視頻監(jiān)控、安全參數(shù)檢測與識別等功能的智能小車。進行智能小車的硬件的對比選擇與設(shè)計;研究智能小車的控制算法。對比舵機控制與差速控制算法,建立差速控制Matlab模型并進行仿真測試,仿真結(jié)果證明差速控制的可行性。利用超聲波模塊檢測化工企業(yè)道路是否暢通,并對避障控制算法進行研究。采用模糊控制進行避障,使用人群搜索算法（Seeker Optimization Algorithm,SOA）將模糊控制進行優(yōu)化,仿真結(jié)果顯示優(yōu)化后的模糊避障所需要行走的步數(shù)更加少,避障效果更好;進行智能小車的軟件設(shè)計與調(diào)試,包括安全參數(shù)中人員安全檢測的軟件設(shè)計、各個模塊的軟件設(shè)計、上位機的軟件設(shè)計與最后的調(diào)試。利用幀間差分的方式進行人員的檢測,并通過色相飽和度（Hue Saturation Value,HSV）模式及一般安全帽的大小來檢測是否佩戴安全... 

【文章來源】：淮陰工學(xué)院江蘇省

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

智能小車結(jié)構(gòu)圖

STM32F103RC及最小系統(tǒng)

淮陰工學(xué)院碩士學(xué)位論文11圖2.4STM32F103RC內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖Figure2.4InternalstructureofSTM32F103RC2.4電源模塊電源是一切需要用電的物體的能源保障，智能小車主控芯片本身以及各個外設(shè)模塊與無線通信模塊都需要電源提供能源供其有效工作。這些模塊所需要的電壓又都不相同，因此需要設(shè)計電源模塊能夠為這些模塊提供不同的電壓。首先主控芯片需要電壓為3.3V直流電壓而其他系統(tǒng)或外設(shè)模塊需要的電壓為5V直流電壓,智能小車的電源由外接電池提供一般為12V的直流電壓，那么就需要設(shè)計穩(wěn)壓電路來對電池提供的12V直流電壓進行穩(wěn)壓。穩(wěn)壓電路基本上都使用同一種基本原理來實現(xiàn)電壓的穩(wěn)定，將輸出電壓的實時采樣結(jié)果進行負反饋，根據(jù)反饋來的電壓調(diào)節(jié)輸出管的動態(tài)電阻，而動態(tài)電阻的改變會使輸出電壓改變并使輸出電壓保持穩(wěn)定。穩(wěn)壓電路都使用低壓差線性穩(wěn)壓器LD117/A實現(xiàn)，它具有


本文編號：3326694