為了滿足核設(shè)施退役過程中工程機械研發(fā)的需求,本項目組研發(fā)了能在放射性環(huán)境下正常作業(yè)的履帶式防輻射挖掘機。核設(shè)施退役現(xiàn)場地形復(fù)雜,因此要求其具備優(yōu)良的直線行駛性、平穩(wěn)性、運動可靠性和良好的越障、避障能力。本文以履帶式防輻射挖掘機行走系統(tǒng)為研究對象,采用理論分析、數(shù)值模擬與實驗驗證相結(jié)合的方法,對履帶式防輻射挖掘機直線行駛及越障性能進(jìn)行了深入研究。對履帶式防輻射挖掘機的設(shè)計方案進(jìn)行了簡要介紹,說明了本文研究對象履帶式防輻射挖掘機是基于SWE210型挖掘機（以下簡稱“原機”）基礎(chǔ)上研發(fā)的;分析了質(zhì)心偏移對履帶式防輻射挖掘機及其原機接地比壓的影響,并對行駛阻力、牽引力和直線跑偏進(jìn)行了理論分析與計算;通過對履帶式防輻射挖掘機兩典型工況下的越障過程進(jìn)行理論分析,獲得了其順利攀爬臺階的最大高度為555mm,跨越溝槽的最大長度為1721mm。基于多體系統(tǒng)動力學(xué)建模理論,綜合運用Pro/E和Recur Dyn建立了履帶式防輻射挖掘機及其原機的虛擬樣機模型,通過定義不同路況模型,建立了直線行駛、攀爬臺階、跨越溝槽和組合地形越障等動力學(xué)模型。對履帶式防輻射挖掘機及其原機進(jìn)行直線行駛仿真,獲得了對應(yīng)機型的接地... 

【文章來源】：南華大學(xué)湖南省

【文章頁數(shù)】：100 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
符號說明
第1章 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 核退役工程作業(yè)裝備研究現(xiàn)狀
        1.2.2 多體系統(tǒng)動力學(xué)與虛擬樣機技術(shù)的發(fā)展
        1.2.3 履帶行走系統(tǒng)動力學(xué)研究現(xiàn)狀
    1.3 研究內(nèi)容及方法
第2章 履帶式防輻射挖掘機設(shè)計方案及動力學(xué)分析
    2.1 履帶式防輻射挖掘機設(shè)計方案
        2.1.1 總體設(shè)計方案
        2.1.2 原機的選取
        2.1.3 屏蔽系統(tǒng)的設(shè)計
        2.1.4 抑塵系統(tǒng)的設(shè)計
    2.2 履帶式防輻射挖掘機接地比壓分析
        2.2.1 平均接地比壓分析
        2.2.2 質(zhì)心偏移對接地比壓的影響分析
    2.3 履帶式防輻射挖掘機行駛阻力與牽引力分析
    2.4 履帶式防輻射挖掘機直線跑偏分析
        2.4.1 跑偏原因分析
        2.4.2 跑偏量極值的理論計算
    2.5 履帶式防輻射挖掘機典型越障工況分析
        2.5.1 履帶式防輻射挖掘機攀爬臺階工況分析
        2.5.2 履帶式防輻射挖掘機跨越溝槽工況分析
    2.6 本章小結(jié)
第3章 履帶式防輻射挖掘機動力學(xué)建模
    3.1 車身幾何建模
    3.2 行走系統(tǒng)參數(shù)化建模
        3.2.1 驅(qū)動輪
        3.2.2 張緊裝置與導(dǎo)向輪
        3.2.3 支重輪
        3.2.4 拖鏈輪
        3.2.5 履帶板
        3.2.6 履帶架
        3.2.7 行走系統(tǒng)的零部件組裝
    3.3 質(zhì)心位置的調(diào)整和摩擦系數(shù)的設(shè)置
    3.4 約束關(guān)系的定義
    3.5 履帶式防輻射挖掘機平硬路面直線行駛動力學(xué)模型
    3.6 履帶式防輻射挖掘機越障動力學(xué)模型
        3.6.1 攀爬臺階動力學(xué)模型
        3.6.2 跨越溝槽動力學(xué)模型
        3.6.3 組合地形動力學(xué)模型
    3.7 本章小結(jié)
第4章 履帶式防輻射挖掘機平硬路面直線行駛仿真分析與直線跑偏實驗
    4.1 直線行駛仿真參數(shù)設(shè)置
    4.2 直線行駛仿真分析
        4.2.1 仿真有效性驗證
        4.2.2 接地比壓分析
        4.2.3 行駛阻力與牽引力分析
        4.2.4 跑偏量分析
    4.3 直線跑偏實驗
        4.3.1 跑偏量測定原理
        4.3.2 實驗設(shè)備
        4.3.3 實驗過程
        4.3.4 跑偏量測定實驗結(jié)果分析
    4.4 本章小結(jié)
第5章 履帶式防輻射挖掘機松軟路面越障過程仿真研究
    5.2 越障過程仿真參數(shù)的設(shè)置
        5.2.1 路面參數(shù)設(shè)置
        5.2.2 速度驅(qū)動設(shè)置
    5.3 影響履帶式防輻射挖掘機越障能力因素的研究
        5.3.1 車身質(zhì)心偏移對挖掘機越障能力的影響
        5.3.2 行駛速度對挖掘機越障能力的影響
    5.4 極端工況越障過程仿真結(jié)果分析
        5.4.1 極端攀爬臺階工況
        5.4.2 極端跨越溝槽工況
    5.5 組合地形工況越障過程仿真結(jié)果分析
        5.5.1 車身質(zhì)心水平速度與垂直方向位移分析
        5.5.2 支重輪承載分析
        5.5.3 履帶板接觸力分析
    5.6 本章小結(jié)
第6章 結(jié)論與展望
    6.1 主要工作和成果
    6.2 存在的不足和今后的研究方向
參考文獻(xiàn)
作者簡介及攻讀學(xué)位期間的科研成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[5]履帶車輛行動系統(tǒng)動力學(xué)仿真分析[D]. 陳媛媛.沈陽理工大學(xué) 2012
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[8]可分離鉸接式坦克越壕性能仿真研究[D]. 唐云崗.中南大學(xué) 2009
[9]55m3礦用挖掘機履帶行走裝置動力學(xué)研究[D]. 李海偉.吉林大學(xué) 2008
[10]移動機器人履帶行走裝置的構(gòu)型與機動性能研究[D]. 陳淑艷.揚州大學(xué) 2008



本文編號：3309678