【摘要】：地震檢波器的正確插置對(duì)地震勘探的結(jié)果有著重要的影響。目前,在陸地地震資源勘探中,檢波器均由人工插置,這種方式可靠性高,但是插置效率低,人工成本高。現(xiàn)代資源勘探中檢波器的布置密度日趨增大,傳統(tǒng)的檢波器插置方式已無(wú)法適應(yīng)。為了解決該問(wèn)題,本文對(duì)檢波器的移動(dòng)和插置機(jī)構(gòu)進(jìn)行了研究,設(shè)計(jì)了一種地震勘探機(jī)器人,該機(jī)器人由移動(dòng)機(jī)構(gòu)、檢波器插置機(jī)構(gòu)和通信控制系統(tǒng)三個(gè)部分組成,具備往復(fù)插置檢波器、運(yùn)載檢波器進(jìn)行位移和與中央控制系統(tǒng)通信的功能,可以實(shí)現(xiàn)陸地地震勘探的連續(xù)測(cè)量。根據(jù)勘探機(jī)器人的工作環(huán)境及功能要求,設(shè)計(jì)了勘探機(jī)器人的整體方案；根據(jù)勘探機(jī)器人工作的道路條件設(shè)計(jì)了使用輪式車架結(jié)構(gòu)和三角履帶輪的移動(dòng)結(jié)構(gòu)方案；完成三角履帶輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和尺寸計(jì)算,設(shè)計(jì)了一種低行駛阻力履帶并完成仿真驗(yàn)證；分析對(duì)比了三角履帶輪勘探機(jī)器人的通過(guò)性能和轉(zhuǎn)向性能,驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的正確性與合理性。設(shè)計(jì)了以電機(jī)為動(dòng)力源的檢波器往復(fù)插置機(jī)構(gòu),完成該機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和尺寸計(jì)算,使用ADAMS和MATLAB對(duì)其進(jìn)行了分析計(jì)算,證明了設(shè)計(jì)的正確性與合理性；完成插置機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì),以模塊化編程的方式設(shè)計(jì)了三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的閉環(huán)控制程序。通過(guò)以上研究,完成了陸用地震勘探機(jī)器人的設(shè)計(jì),對(duì)陸地資源地震勘探中檢波器的自動(dòng)插置技術(shù)進(jìn)行了較為深入的研究,取得了初步的結(jié)果,為陸地資源勘探中降低人工成本、提高工作效率作了有價(jià)值的探索。
【學(xué)位授予單位】：南京理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：P631.436

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