為改善甘藍(lán)施藥、收獲機(jī)械視覺(jué)導(dǎo)航效果不穩(wěn)定的現(xiàn)狀,提出適應(yīng)甘藍(lán)施藥、收獲機(jī)械自動(dòng)導(dǎo)航場(chǎng)景的視覺(jué)導(dǎo)航線提取算法,采用過(guò)紅灰度法（2R-G-B）對(duì)圖像進(jìn)行灰度化,大津閾值法對(duì)灰度圖像進(jìn)行分割,Hough變換方法確定甘藍(lán)雙側(cè)導(dǎo)航線,使用掃描法確定甘藍(lán)導(dǎo)航跟蹤中心線;本文試驗(yàn)圖像采集自中國(guó)農(nóng)業(yè)科學(xué)院壽光蔬菜研發(fā)中心甘藍(lán)示范基地,分別在甘藍(lán)生產(chǎn)初期和結(jié)球采集,應(yīng)用Matlab計(jì)算平臺(tái)進(jìn)行算法驗(yàn)證,使用本研究算法平均每張圖片的左右導(dǎo)航線與中心導(dǎo)航線的規(guī)劃時(shí)間為分別為0.086 s、0.42 s,角度平均差分別為5.71°、8.30°和3.26°;使用本文方法規(guī)劃的導(dǎo)航線在精度上優(yōu)于傳統(tǒng)方法。 

【文章來(lái)源】：中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào). 2020,41(12)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：8 頁(yè)

【部分圖文】：

甘藍(lán)種植初期、結(jié)球時(shí)期的兩側(cè)導(dǎo)航線、中心導(dǎo)航線規(guī)劃流程圖

甘藍(lán)植株種植初期與結(jié)球時(shí)期的原圖如圖1(a)、圖2(a),過(guò)綠特征灰度法處理效果如圖1(b)、圖2(b),從灰度圖像的效果可以看出,該方法對(duì)壟間距的雜草、葉片邊緣等位置較敏感易出現(xiàn)過(guò)度灰度的情況。在灰度圖像的基礎(chǔ)上,采用大津閾值法對(duì)圖像進(jìn)行分割。種植初期的甘藍(lán)由于葉片之間縫隙較大且葉片間有黑色地膜,結(jié)球時(shí)期的葉片顏色變深,兩者都在圖像灰度和大津閾值分割的操作下出現(xiàn)過(guò)度分割情況。圖2 基于過(guò)綠特征法的甘藍(lán)結(jié)球時(shí)期分割處理過(guò)程

基于過(guò)綠特征法的甘藍(lán)結(jié)球時(shí)期分割處理過(guò)程

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3362088