根據(jù)溫室番茄智能管理作業(yè)視覺信息獲取需求,研究了番茄植株主莖動態(tài)跟蹤與立體測量方法,以提高對葉、果和花等目標的搜索效率。結(jié)合工廠化番茄種植特征采用二自由度雙目云臺攝像機采集植株主莖圖像;在對攝像機與旋轉(zhuǎn)云臺之間坐標關(guān)系進行標定的基礎(chǔ)上,提出針對番茄植株主莖圖像跟蹤采集的云臺伺服控制方法對作業(yè)區(qū)域內(nèi)植株進行自下而上多視角圖像動態(tài)采集;對相鄰視場主莖重疊區(qū)域的圖像匹配方法進行研究,實現(xiàn)了植株離散圖像的拼接和形態(tài)恢復;基于主莖跟蹤參考點的空間坐標信息,研究了作業(yè)區(qū)域主莖長度、高度和生長傾角等立體形態(tài)參數(shù)的測量方法;最后通過現(xiàn)場試驗對主莖拼接與測量方法進行驗證。結(jié)果表明,在距地面高度600～1 500 mm作業(yè)區(qū)域內(nèi),視覺系統(tǒng)跟蹤采集的主莖3個區(qū)域圖像的平均拼接偏差為3.77°;以人工測量結(jié)果為對照,采用視覺系統(tǒng)測量主莖長度、高度和生長傾角的決定系數(shù)分別為0.993 3、0.842 6、0.979 3,平均測量偏差分別為46.20 mm、18.60 mm和4.33°。本研究可為番茄智能化整枝、采摘和授粉等作業(yè)視覺信息獲取提供技術(shù)支撐。 

【文章來源】：農(nóng)業(yè)機械學報. 2020,51(11)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：8 頁

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3276056