隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)實(shí)力提升及群眾生活水平提高,越來(lái)越多的人們參與到垂釣這種有氧戶外運(yùn)動(dòng)。釣魚竿是垂釣的主要工具,我國(guó)漁具行業(yè)擁有超過(guò)3000家企業(yè),市場(chǎng)對(duì)釣魚竿需求量大,質(zhì)量要求較高。據(jù)統(tǒng)計(jì),釣魚竿材質(zhì)分多個(gè)種類,目前市面大多流行是碳素竿材質(zhì)的釣竿,因?yàn)樘妓馗途哂许g性好,抗折抗壓強(qiáng)度高,重量輕,靈敏度高等優(yōu)點(diǎn),深受廣大消費(fèi)者喜愛(ài)。在釣竿批量生產(chǎn)中桿體是關(guān)鍵零部件,而拉漆是加工桿體的一道關(guān)鍵工序。傳統(tǒng)的拉漆方式是由工人手動(dòng)完成,不但工作效率低,而且所使用到的油漆里面,含有對(duì)人體有害的化學(xué)成分。因此,拉漆過(guò)程中自動(dòng)化水平的提高,是整個(gè)產(chǎn)業(yè)亟需解決的問(wèn)題。該文研究?jī)?nèi)容是基于六自由度機(jī)械臂的魚竿自動(dòng)拉漆系統(tǒng)研制。首先參照人工拉漆動(dòng)作,結(jié)合機(jī)械臂的數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)學(xué)理論,對(duì)人工拉漆動(dòng)作拆解分析,完成Robot Studio仿真軟件上程序的開(kāi)發(fā)編程工作;然后完成實(shí)驗(yàn)配件的硬件選型以及采購(gòu),拉漆平臺(tái)的硬件搭建以及安裝;最后經(jīng)過(guò)工藝參數(shù)的設(shè)定以及程序軟件優(yōu)化,現(xiàn)場(chǎng)安裝調(diào)試,設(shè)計(jì)出一套符合實(shí)際生產(chǎn)需要的魚竿拉漆系統(tǒng)。該機(jī)械臂智能設(shè)備可以模擬人工拉漆動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)魚竿全自動(dòng)上料、魚竿檢測(cè)、入料、拉漆及放料的生產(chǎn)工藝,尤其在... 

【文章來(lái)源】：北京林業(yè)大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：97 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

人工加工魚竿現(xiàn)狀Figure1.1Thestatusquoofartificialprocessingoffishingrod

基于六自由度機(jī)械臂魚竿拉漆系統(tǒng)研制4率，膠皮圓孔的刮漆使得魚竿上的涂漆更為均勻，與直接刷漆相比質(zhì)量有較大提升，但是該過(guò)程與直接刷漆一樣，離不開(kāi)工人的手工操作，工人需要消耗大量的體力，并且仍然會(huì)處在充滿漆料的生產(chǎn)環(huán)境中，漆料中有機(jī)溶劑蒸氣對(duì)人體一定的傷害，人體呼吸道吸入的這些氣體，首先會(huì)影響身體肺部，然后有害物質(zhì)經(jīng)過(guò)血液或淋巴管影響到其他器官，造成不同程度的中毒現(xiàn)象，也就是說(shuō)，這種操作方式仍然會(huì)對(duì)工人的身體造成傷害（王大偉等，2019）。2018年上半年，叢培和研制出一種平抽拉漆裝置（叢培和等，2018），平抽裝置如圖1.2所示，該裝置由拉漆支架、插桿涂漆筒、拉漆盛放筒、壓漆板和壓漆驅(qū)動(dòng)器組成，拉漆盛放筒內(nèi)設(shè)有盛滿油漆的盛放袋，油漆盛放袋的開(kāi)口邊緣固定在卡接槽處，通過(guò)擋圈在卡接槽內(nèi)實(shí)現(xiàn)油漆盛放袋的固定，通過(guò)壓漆驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)壓漆板，將壓漆板上移擠壓油漆盛放袋，進(jìn)而將袋內(nèi)的油漆擠進(jìn)插桿涂漆筒內(nèi)進(jìn)行料竿的涂漆。該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便，但拉漆質(zhì)量一般。目前國(guó)外對(duì)魚竿拉漆方面的文獻(xiàn)暫未發(fā)現(xiàn)。注：1-拉漆支架2-插桿涂漆筒3-拉漆盛放筒4-壓漆板5-拉漆拉皮6-擋圈7-抽拉孔8-連接拉鉤9-連接底板10-U型鉸拉把手11-連接套桿12-驅(qū)動(dòng)桿13-直角板14-驅(qū)動(dòng)絲母15-驅(qū)動(dòng)絲杠16-旋轉(zhuǎn)電機(jī)17-導(dǎo)向桿18-漆位探測(cè)頭圖1.2平抽裝置圖Figure1.2Flatpumpingdiagram

緒論5另外，朱勇等人也研發(fā)出一種魚竿自動(dòng)拉漆設(shè)備（朱勇等，2018），如圖1.3所示，包括對(duì)魚竿進(jìn)行涂漆作業(yè)的拉漆裝置、將魚竿送入拉漆裝置中的上料裝置，涂漆完畢將魚竿從拉漆裝置中取出的轉(zhuǎn)移裝置。在拉漆裝置中，拉漆工作臺(tái)的頂部設(shè)有能前后滑移的支架，滑動(dòng)支架前部上下滑動(dòng)連接處，設(shè)置有側(cè)滑座，之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接一根轉(zhuǎn)動(dòng)桿，轉(zhuǎn)動(dòng)桿上帶動(dòng)漆盒；同樣，拉漆工作臺(tái)的前端安裝前支架及轉(zhuǎn)動(dòng)桿，轉(zhuǎn)動(dòng)桿上有拉漆夾爪。該魚竿自動(dòng)拉漆設(shè)備在一定程度上，節(jié)約了人工成本，提高生產(chǎn)效率。1-對(duì)魚竿進(jìn)行涂漆作業(yè)的拉漆裝置2-將魚竿送入拉漆裝置中的上料裝置3-將涂漆完畢的魚竿從拉漆裝置中取出的轉(zhuǎn)移裝置圖1.3一種魚竿自動(dòng)拉漆設(shè)備Figure1.3Afishingrodautomaticpaintingequipment但是上述兩種設(shè)備都有如下問(wèn)題：（1）為保證魚竿拉漆質(zhì)量要求，魚竿廠拉漆工序要求工人嚴(yán)格按照傳統(tǒng)工藝來(lái)操作，在手工拉漆工序中要求工人先將漆盒翻轉(zhuǎn)，使得魚竿的根部與漆盒中的油漆充分接觸，然后在抽料過(guò)程中手動(dòng)讓漆盒緩緩回原位，此過(guò)程中始終保持魚竿與膠皮處于垂直狀態(tài)，這樣才能保證拉漆質(zhì)量要求。而該公司只能實(shí)現(xiàn)水平方向拉漆，很顯然不能達(dá)到魚竿拉漆的質(zhì)量要求。（2）要求魚竿拉漆的長(zhǎng)度都是一致的，不能實(shí)現(xiàn)多規(guī)格長(zhǎng)度的魚竿拉漆。（3）漆料有可能從魚竿端部滲入竿中，現(xiàn)在使用較多的插接式釣竿大多由多節(jié)相互插接組成，在安裝時(shí)由細(xì)到粗插接而成，因此，這些裝置拉漆之后，將極大地影響后續(xù)的安裝。近年來(lái)，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人安裝使用量位居全球首位，占全球機(jī)器人生產(chǎn)總量高達(dá)90%，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)瑞士、日本、德國(guó)等國(guó)家，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)步入快速發(fā)展的階段，

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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