隨著集約化、規(guī)模化水產(chǎn)養(yǎng)殖模式的發(fā)展,魚類病害問題日益突出,疫苗注射免疫技術可顯著降低傳統(tǒng)魚類防病方法造成的水體污染,提高食品安全性。魚類疫苗注射免疫所需抗原少、免疫時間長、效果強,是魚類防病的理想方法。但是疫苗注射主要以手工注射為主,存在效率低、成本高、勞動強度大等問題,嚴重制約了魚類疫苗注射免疫技術的發(fā)展,研制自動化的魚類疫苗注射裝備可以有效地解決這一問題。本文以草魚魚苗為研究對象,分析研究了魚苗形狀參數(shù)和疫苗注射位置之間的關系,建立了魚苗疫苗注射位置模型,利用機器視覺技術獲取魚苗形狀參數(shù),完成了魚類疫苗自動注射機關鍵機構的研制和控制系統(tǒng)的設計。主要結(jié)論如下:1.研究了魚苗疫苗注射位置與魚苗形狀之間的關系。當以腹鰭基部為疫苗注射位置時,該位置與魚苗頭部之間的距離S和魚苗長度L、寬度W及厚度D等形狀參數(shù)之間具有顯著的相關性,相關系數(shù)R均大于0.9。魚苗注射位置與長度和寬度之間的相關性最高,其關系模型為S=0.398L+0.222W-0.096（R2 = 0.993）,殘差在-0.198～0.276cm之間,絕對誤差的平均值為0.094cm,最大相對誤差4.02%。2.研究了魚苗圖像采... 

【文章來源】：浙江大學浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２《一種活魚自動注射裝置》專利示意圖??Ｆｉｇ．?１．２?Ｐａｔｅｎｔ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ａｕｔｏｍａｔｉｃ?ｆｉｓｈ?ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ?ｄｅｖｉｃｅ??

動注射設備投入使用。??國外最早的專利可追溯到１９８９年，由挪威的特里奧工業(yè)有限公司申請的專??利《給魚接種的方法和機器》獲得授權，該專利描述的魚類接種設備如圖１．３所??示。首先魚苗在養(yǎng)殖池１中被麻醉后沉到池底的轉(zhuǎn)送帶２上，傳送帶２將魚苗傳??送到導向機構３，導向機構３將魚頭朝前運動的魚類傳送至注射機構４中進行疫??苗注射，魚頭向后的魚進行二次導向后再進行疫苗注射，注射完畢后魚類被放行??到水槽中（威廉？福斯維爾等，１９８９）。??１．養(yǎng)殖池２．傳送帶３．導向機構４．注射機構??圖１．３《給魚接種的方法和機器》專利示意圖??Ｆｉｇ．?１．３?Ｐａｔｅｎｔ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?Ｍｅｔｌｉｏｄ?ａｎｄ?ａ?ｍａｃｌｉｉｎｅ?ｆｏｒ?ｖａｃｃｉｎａｔｉｏｎ?ｏｆ?ｆｉｓｈ??挪威的另一家公司ＬｕｍｉｃＡ／Ｓ于１９９９年研制生產(chǎn)了另外一種半自動的魚類??疫苗注射機，如圖１．５所示。機器工作時需要工人將魚苗放入導向通道內(nèi)，然后??魚苗會順著通道下滑到夾持機構，夾持機構從兩側(cè)對魚苗進行夾持，然后連續(xù)注??射器開始注射，注射完成后放行機構對魚苗進行放行，完成一次注射。該設備需??要兩個工人操作

動注射設備投入使用。??國外最早的專利可追溯到１９８９年，由挪威的特里奧工業(yè)有限公司申請的專??利《給魚接種的方法和機器》獲得授權，該專利描述的魚類接種設備如圖１．３所??示。首先魚苗在養(yǎng)殖池１中被麻醉后沉到池底的轉(zhuǎn)送帶２上，傳送帶２將魚苗傳??送到導向機構３，導向機構３將魚頭朝前運動的魚類傳送至注射機構４中進行疫??苗注射，魚頭向后的魚進行二次導向后再進行疫苗注射，注射完畢后魚類被放行??到水槽中（威廉？福斯維爾等，１９８９）。??１．養(yǎng)殖池２．傳送帶３．導向機構４．注射機構??圖１．３《給魚接種的方法和機器》專利示意圖??Ｆｉｇ．?１．３?Ｐａｔｅｎｔ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?Ｍｅｔｌｉｏｄ?ａｎｄ?ａ?ｍａｃｌｉｉｎｅ?ｆｏｒ?ｖａｃｃｉｎａｔｉｏｎ?ｏｆ?ｆｉｓｈ??挪威的另一家公司ＬｕｍｉｃＡ／Ｓ于１９９９年研制生產(chǎn)了另外一種半自動的魚類??疫苗注射機，如圖１．５所示。機器工作時需要工人將魚苗放入導向通道內(nèi)，然后??魚苗會順著通道下滑到夾持機構，夾持機構從兩側(cè)對魚苗進行夾持，然后連續(xù)注??射器開始注射，注射完成后放行機構對魚苗進行放行，完成一次注射。該設備需??要兩個工人操作

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]基于物聯(lián)網(wǎng)與圖像識別的玉米病蟲害診斷與預防系統(tǒng)[D]. 吳桐.吉林農(nóng)業(yè)大學 2013
[4]斜插式蔬菜嫁接機器人嫁接機理與關鍵機構的研究[D]. 邱景圖.浙江大學 2013



本文編號：2974357