隨著農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)化的發(fā)展,越來(lái)越多的機(jī)器人走進(jìn)了農(nóng)業(yè)行業(yè)。噴藥機(jī)器人在眾多農(nóng)業(yè)機(jī)器人中占有獨(dú)特的地位。由于真實(shí)農(nóng)業(yè)環(huán)境復(fù)雜多變,需要機(jī)器人底盤(pán)自適應(yīng)不同的地形,本文介紹了一種基于麥克納姆輪的噴藥機(jī)器人的基本底盤(pán)結(jié)構(gòu),通過(guò)分析該底盤(pán)的優(yōu)點(diǎn)及其運(yùn)動(dòng)方式,為基于麥克納姆輪的噴藥機(jī)器人底盤(pán)的進(jìn)一步智能化研究提供參考。

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【部分圖文】：

圖１基于底盤(pán)的噴藥機(jī)器人??２?噴藥機(jī)器人的橫移行進(jìn)方式研究??

機(jī)電信息工程??圖１基于底盤(pán)的噴藥機(jī)器人??２?噴藥機(jī)器人的橫移行進(jìn)方式研究??麥克納姆輪的突出應(yīng)用是通過(guò)使用該輪讓機(jī)器??人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)變成全苘軫．動(dòng)機(jī)??構(gòu)，：實(shí)規(guī)橫向、縱向、零爭(zhēng)檉旋轉(zhuǎn)３??個(gè)方向的＿運(yùn)動(dòng)＠，本文表：克納姆??輪噴薄車(chē)處：盤(pán)的驅(qū)動(dòng)言式是四輪??單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)麥....

圖２麥克納姆??

動(dòng)，橫移運(yùn)動(dòng)：節(jié)＇省了＿大量：時(shí)間，同時(shí)保證??了車(chē)體的穩(wěn)定性和運(yùn)動(dòng)平順性。??以車(chē)體為中心做笛卡爾??坐標(biāo)系．，假設(shè)各：輪角建慶分??別為?ｗＡ．、Ｃｉｔｅ、．《Ｕｃ．、ｆｔｆｅ?各輪小??輥?zhàn)拥乃俣确謩e為％、Ｖｇ２、??＿％■和．，小率的橫向速度、??縱向速度和自轉(zhuǎn)角速度分別....

圖３橫向運(yùn)動(dòng)??

??乎■，小輥乎不僅可以繞竿輪軸線進(jìn)行公轉(zhuǎn)和繞輥乎的??軸線進(jìn)行自轉(zhuǎn)，還能繞輥?zhàn)樱c運(yùn)動(dòng)地面的接觸點(diǎn)進(jìn)行??轉(zhuǎn)動(dòng)ｓ這使麥克納姆輪具宥３個(gè)自：宙度的運(yùn)動(dòng)特：點(diǎn)４??車(chē)輪的布：置對(duì)全向率輛的性能有．一定的影響Ｍ，不同??的車(chē)輪布可實(shí)現(xiàn)不同效果，本文底盤(pán)設(shè)計(jì)中使用了?４??個(gè)麥克納姆輪....

本文編號(hào)：4040518