基于方位特征集理論(POC),設(shè)計(jì)并研究了一種1平移2轉(zhuǎn)動(dòng)(1T2R)六足農(nóng)業(yè)機(jī)器人并聯(lián)腿機(jī)構(gòu)。首先,基于方位特征集方法,綜合得到一批滿足功能要求的并聯(lián)腿機(jī)構(gòu);然后,根據(jù)農(nóng)業(yè)實(shí)際應(yīng)用需求,優(yōu)選得到一種性能優(yōu)越的機(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、工作空間大、控制方便等優(yōu)點(diǎn);最后,對(duì)優(yōu)選的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了位置正逆解分析。分析結(jié)果表明,該機(jī)構(gòu)正逆解簡單,正逆解均可進(jìn)行解析求解,且正解方程最多具有4組解。

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【部分圖文】：

圖1六足機(jī)器人結(jié)構(gòu)

根據(jù)六足機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)可知，其軀體通過6條腿與地面接觸，可將其組成的系統(tǒng)等效成6支鏈并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其中，軀體為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)，6條腿為6條支鏈，接觸地面等效為靜平臺(tái)，其結(jié)構(gòu)如圖1所示。為了更好地應(yīng)用于農(nóng)業(yè)，在非行走狀態(tài)下，機(jī)器人軀體應(yīng)具有6個(gè)自由度，因此，每個(gè)并聯(lián)腿應(yīng)具有6個(gè)自由....

圖2并聯(lián)腿機(jī)構(gòu)簡圖

其中，3條支路一端的轉(zhuǎn)動(dòng)副R11、R21、R31分別放置在靜平臺(tái)等腰三角形3個(gè)頂點(diǎn)處，R11與R21平行，且垂直于R31放置；支路1另一端的移動(dòng)副P11與動(dòng)平臺(tái)上等腰三角形直角點(diǎn)相連，且垂直于動(dòng)平臺(tái)平面，支路2另一端的轉(zhuǎn)動(dòng)副R23、支路3另一端的球副S31分別與動(dòng)平臺(tái)上等腰三角形....

圖3正解對(duì)應(yīng)的裝配構(gòu)型圖

根據(jù)上述位置正解方程可得到全部解，共4組；其中2組為實(shí)數(shù)解（表3），另外2組為非實(shí)數(shù)解；根據(jù)逆解驗(yàn)算，上述實(shí)數(shù)解均為位置正解；其對(duì)應(yīng)裝配構(gòu)型如圖3所示。4結(jié)論

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