我國果蔬產(chǎn)量在世界果蔬總產(chǎn)量中占有較大比重,但是與西方發(fā)達(dá)國家相比,我國果蔬采摘自動化水平較低,主要通過手工作業(yè)來完成。因此,必須研究果蔬采摘機(jī)器人,實(shí)現(xiàn)果蔬采摘自動化以取代人工作業(yè)。本文綜述了果蔬采摘軟體機(jī)械手國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀,指出了機(jī)械手在果蔬采摘作業(yè)中存在的問題;以西紅柿、黃瓜為夾取對象,分析了其幾何、物理特性,并根據(jù)其幾何特性確定了軟體手指的長度及夾取直徑;根據(jù)夾取對象的物理特性,給出了軟體機(jī)械手有效抓取果蔬的基本條件;對比分析軟體機(jī)器人領(lǐng)域幾種常見驅(qū)動方式的優(yōu)缺點(diǎn),確定了本研究采用的驅(qū)動方式;根據(jù)果蔬采摘特點(diǎn),確定了軟體機(jī)械手的關(guān)節(jié)及其數(shù)量,構(gòu)建了軟體機(jī)械手的3D模型,并完成了其制作。此外,為了增強(qiáng)系統(tǒng)氣密性,對軟體機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化�；贏NSYS軟件平臺,完成了軟體機(jī)械手靜力學(xué)的有限元分析,分別得到了不同氣壓值下手指的氣壓-形變曲線圖以及氣壓-應(yīng)力曲線圖。搭建了軟體機(jī)械手實(shí)驗(yàn)平臺,完成了系統(tǒng)硬件和軟件研制�；贛ATLAB/SIMULINK完成了軟體機(jī)械手氣動控制系統(tǒng)仿真�；谠隽啃蚉ID算法完成了系統(tǒng)氣壓的穩(wěn)定控制。論文基于所研制的實(shí)驗(yàn)平臺,開展了軟體機(jī)械手夾持力的...

【文章頁數(shù)】：58 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1小型柔性機(jī)械手

文主要研究面向棚室果蔬采摘軟體機(jī)械手關(guān)鍵技術(shù)，突破了傳統(tǒng)剛性機(jī)械應(yīng)差、剛性抓取的限制，對于提高果蔬采摘質(zhì)量和生產(chǎn)率，解決我國勞動問題，實(shí)現(xiàn)果蔬采摘自動化，以及提高農(nóng)民果蔬生產(chǎn)舒適性等具有重要現(xiàn)。.2軟體機(jī)械手國內(nèi)外研究現(xiàn)狀.2.1國外研究現(xiàn)狀上個世紀(jì)末期，國外研究學(xué)者已經(jīng)展開....

圖1.2化學(xué)機(jī)器人

文主要研究面向棚室果蔬采摘軟體機(jī)械手關(guān)鍵技術(shù)，突破了傳統(tǒng)剛性機(jī)械應(yīng)差、剛性抓取的限制，對于提高果蔬采摘質(zhì)量和生產(chǎn)率，解決我國勞動問題，實(shí)現(xiàn)果蔬采摘自動化，以及提高農(nóng)民果蔬生產(chǎn)舒適性等具有重要現(xiàn)。.2軟體機(jī)械手國內(nèi)外研究現(xiàn)狀.2.1國外研究現(xiàn)狀上個世紀(jì)末期，國外研究學(xué)者已經(jīng)展開....

圖1.3仿生章魚軟體觸手（2）基于柔性材料與剛性結(jié)構(gòu)共融型的研究

圖1.3仿生章魚軟體觸手材料與剛性結(jié)構(gòu)共融型的研究大學(xué)梁藝鳴、李鐵風(fēng)研究組研制了以蝠鲼為原型的在結(jié)構(gòu)上采用剛性結(jié)構(gòu)，胸鰭采用柔性材料制作而這種"剛-柔"并濟(jì)的仿生機(jī)器魚由于制作材料的特性應(yīng)性極強(qiáng)；此外機(jī)器魚的兩個胸鰭可以被獨(dú)立控制態(tài)，體現(xiàn)了良好的機(jī)動性能。該研究采用的驅(qū)動機(jī)究....

圖1.4草莓采摘機(jī)器人

如下圖1.4所示。該機(jī)器人末端夾持器由網(wǎng)狀的柔軟硅質(zhì)材料制成，再通過螺栓將其固定至剛性機(jī)械臂上，采用連桿機(jī)構(gòu)控制手爪的張緊，再通過硬件控制機(jī)械臂的移動，最終實(shí)現(xiàn)草莓的柔順采摘。

本文編號：3949387