為了使割草機(jī)器人在工作中運(yùn)行安全穩(wěn)定、便捷高效,提出了根據(jù)割草機(jī)器人割草刀片上產(chǎn)生的負(fù)載轉(zhuǎn)矩來(lái)控制割草機(jī)器人的移動(dòng)速度,從而提高割草機(jī)器人的工作效率.仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,這種新型控制方法通過(guò)速度控制方式可以提高割草機(jī)器人的割草能力和工作效率.

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【部分圖文】：

圖3割草機(jī)器人控制系統(tǒng)

如圖2所示,往復(fù)推剪式割草刀具安裝在機(jī)器人的前部,采用上下刀片割草,能夠有效減少草的纏繞和石子飛濺現(xiàn)象,減少事故.另外,割草刀片可以采用市場(chǎng)上購(gòu)買(mǎi)的通用產(chǎn)品,成本低,更換方便.為了便于在崎嶇地形(例如農(nóng)田或傾斜的地面)上行走,驅(qū)動(dòng)單元采用具有較大接觸面積和高穩(wěn)定性的履帶,通過(guò)左右....

圖1割草機(jī)器人

該機(jī)器人具有往復(fù)式割草刀片和履帶驅(qū)動(dòng)裝置,總長(zhǎng)度為720mm,總寬度為600mm,總高度為360mm,重量約為30kg,切割寬度為250mm,最大爬升角度為45度,最大移動(dòng)速度為0.35m/s,最小速度為0.010m/s,單人能搬運(yùn),在傾斜地面上可以行走,圖2為割草....

圖2割草機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖

圖1割草機(jī)器人如圖2所示,往復(fù)推剪式割草刀具安裝在機(jī)器人的前部,采用上下刀片割草,能夠有效減少草的纏繞和石子飛濺現(xiàn)象,減少事故.另外,割草刀片可以采用市場(chǎng)上購(gòu)買(mǎi)的通用產(chǎn)品,成本低,更換方便.為了便于在崎嶇地形(例如農(nóng)田或傾斜的地面)上行走,驅(qū)動(dòng)單元采用具有較大接觸面積和高穩(wěn)定性....

圖4驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流與機(jī)器人移動(dòng)速度之間的關(guān)系

模擬使用的割草環(huán)境假設(shè)為草的直徑為5～7mm的密集狀態(tài)草地,將實(shí)際割草實(shí)驗(yàn)測(cè)定結(jié)果模型化后將電流值輸入刀刃驅(qū)動(dòng)電機(jī).圖5所示為割草刀片的負(fù)載扭矩和割草機(jī)器人移動(dòng)速度的虛擬仿真結(jié)果.圖5中常數(shù)為C=80000,移動(dòng)速度由PID閉環(huán)控制.從圖5可以看出,移動(dòng)速度隨著割草刀片上的....

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