為了使割草機器人在工作中運行安全穩(wěn)定、便捷高效,提出了根據(jù)割草機器人割草刀片上產(chǎn)生的負載轉(zhuǎn)矩來控制割草機器人的移動速度,從而提高割草機器人的工作效率.仿真實驗結(jié)果表明,這種新型控制方法通過速度控制方式可以提高割草機器人的割草能力和工作效率.

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【部分圖文】：

圖3割草機器人控制系統(tǒng)

如圖2所示,往復(fù)推剪式割草刀具安裝在機器人的前部,采用上下刀片割草,能夠有效減少草的纏繞和石子飛濺現(xiàn)象,減少事故.另外,割草刀片可以采用市場上購買的通用產(chǎn)品,成本低,更換方便.為了便于在崎嶇地形(例如農(nóng)田或傾斜的地面)上行走,驅(qū)動單元采用具有較大接觸面積和高穩(wěn)定性的履帶,通過左右....

圖1割草機器人

該機器人具有往復(fù)式割草刀片和履帶驅(qū)動裝置,總長度為720mm,總寬度為600mm,總高度為360mm,重量約為30kg,切割寬度為250mm,最大爬升角度為45度,最大移動速度為0.35m/s,最小速度為0.010m/s,單人能搬運,在傾斜地面上可以行走,圖2為割草....

圖2割草機器人機械結(jié)構(gòu)簡圖

圖1割草機器人如圖2所示,往復(fù)推剪式割草刀具安裝在機器人的前部,采用上下刀片割草,能夠有效減少草的纏繞和石子飛濺現(xiàn)象,減少事故.另外,割草刀片可以采用市場上購買的通用產(chǎn)品,成本低,更換方便.為了便于在崎嶇地形(例如農(nóng)田或傾斜的地面)上行走,驅(qū)動單元采用具有較大接觸面積和高穩(wěn)定性....

圖4驅(qū)動電機電流與機器人移動速度之間的關(guān)系

模擬使用的割草環(huán)境假設(shè)為草的直徑為5～7mm的密集狀態(tài)草地,將實際割草實驗測定結(jié)果模型化后將電流值輸入刀刃驅(qū)動電機.圖5所示為割草刀片的負載扭矩和割草機器人移動速度的虛擬仿真結(jié)果.圖5中常數(shù)為C=80000,移動速度由PID閉環(huán)控制.從圖5可以看出,移動速度隨著割草刀片上的....

本文編號：3904366