針對(duì)嬌嫩褐菇自動(dòng)化無(wú)損采摘易損的問題,首先分析了褐菇的生物學(xué)特性和力學(xué)特性,分別給出拔斷和扭斷采摘方式抓持力的約束方程,并優(yōu)選出扭斷式采摘方法;通過ANSYS對(duì)柔性手指夾持褐菇進(jìn)行靜力學(xué)分析,給出柔性手指指節(jié)數(shù)、褐菇直徑及氣壓與抓持力之間的函數(shù)關(guān)系,建立評(píng)價(jià)函數(shù),通過遺傳算法優(yōu)選出3指4指節(jié)的柔性手爪結(jié)構(gòu),以及18.65 kPa的最優(yōu)抓持控制氣壓;基于此設(shè)計(jì)3指4指節(jié)的柔性手爪,并進(jìn)行褐菇采摘試驗(yàn),結(jié)果表明,與剛性手爪相比,柔性手爪抓持力減小,為（2.4±0.3） N;剛性手爪采摘褐菇的抓握處切面5 mm深度內(nèi)均有損傷,且表面抓痕明顯,而柔性手爪抓握處表面和內(nèi)部均完好無(wú)損。說明所設(shè)計(jì)的3指4指節(jié)柔性手爪適于褐菇的自動(dòng)化無(wú)損采摘。 

【文章來(lái)源】：農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2020,51(11)北大核心EICSCD

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【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3618170