發(fā)布時間：2022-01-27 21:06

　　在建國初期,中央就提出農(nóng)業(yè)的根本出路在于機(jī)械化。幾十年過去了,現(xiàn)在我國的農(nóng)業(yè)機(jī)械化已經(jīng)達(dá)到了相當(dāng)高的水平,我國的農(nóng)業(yè)發(fā)展也到了又一次重大改革的時期。黨的十八大已經(jīng)提出我國農(nóng)業(yè)的發(fā)展方向是規(guī)�；�(jīng)營,即以家庭農(nóng)場、種糧大戶、農(nóng)業(yè)合作社等形式種植。這種發(fā)展方向又為農(nóng)業(yè)機(jī)械的發(fā)展提出了新的智能化、精量化的要求。傳統(tǒng)的農(nóng)業(yè)機(jī)械的作業(yè)環(huán)節(jié)需要高度依賴人工的操作,作業(yè)質(zhì)量和作業(yè)效率全部靠駕駛員的經(jīng)驗來實現(xiàn)。這種情況下存在著作業(yè)效率低、作業(yè)質(zhì)量不能保證、駕駛員的勞動強(qiáng)度大等問題。因此發(fā)展自主導(dǎo)航農(nóng)業(yè)機(jī)械有著十分重要的意義。本論文致力于研究農(nóng)業(yè)機(jī)械的自動行走,運(yùn)用了信號監(jiān)測技術(shù)、單片機(jī)控制技術(shù)、機(jī)械傳動技術(shù)等。在本研究中以一臺電動汽車平臺作為自主導(dǎo)航行走平臺,設(shè)計了一套基于CAN總線的自動控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以接受車載電腦發(fā)送來的指令,并根據(jù)指令的要求控制車輛的行走速度和轉(zhuǎn)向角度。實現(xiàn)了車輛的自動行走功能。本論文的重點(diǎn)是研究并設(shè)計、制作了一套車輛行走自動控制系統(tǒng),該系統(tǒng)以單片機(jī)作為控制的核心。該系統(tǒng)包括三個子系統(tǒng)：轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、車速控制系統(tǒng)和CAN總線通信系統(tǒng)。（1）轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。該子系統(tǒng)通過轉(zhuǎn)向角傳感... 

【文章來源】：山東理工大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－３轉(zhuǎn)向ＥＣＵ電路原理圖??Ｆｉｇ．?２－３?Ｓ化ｅｒｉｎｇ?ＥＣＵ?ｃｉｒｃｕｉｔ?ｄｉａｇｎｉｍ??８??

路電壓信號來確定電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，并將控制信號Ｗ電壓信號的形式輸送至車輛轉(zhuǎn)??向系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動器。轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向ＥＣＵ、轉(zhuǎn)向電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制器、??轉(zhuǎn)向角傳感器、Ｐ瓜控制器、動力電池、相關(guān)控制開關(guān)等。其控制框圖如圖２－１所示。????ｃｐ，?ａｎａｌｏｇ?ｉ?１?Ｉ?????轉(zhuǎn)向ＥＣＵ?門Ｄ控制器?Ｖ’?ａｎａｌｏｇｙ電機(jī)驅(qū)動器??＇Ｏ，?ｄｉｇｉｔａｌ?ａｎａｌｏｇ??車載電腦?轉(zhuǎn)向角傳感器？?車輪？——轉(zhuǎn)向電機(jī)??圖２－１轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)??巧ｇ．?２－１?Ｓｔｅｅｒｉｎｇ?Ｃｏｎｔｒｏｌ?Ｓｙｓｔｅｍ??（ｎ轉(zhuǎn)向ＥＣＵ的設(shè)計制作??首先是單片機(jī)的選用，單片機(jī)我們選用工業(yè)級的ＰＩＣ１８Ｆ４５８單片機(jī)，ＰＩＣ１８Ｆ４５８??單片機(jī)是一種高性能的ＲＩＳＣ?ＣＰＵ。由于送個單片機(jī)內(nèi)部集成了非常強(qiáng)大的外圍功能??模塊，并且有著其獨(dú)有的單片機(jī)特性（如：自振式看口狗、可編程代碼保護(hù)功能、休??眠省電方式等及先進(jìn)的ＦＬＡＳＨ技術(shù)（低功耗、高増強(qiáng)型ＦＬＡＳＨ技術(shù)），可適用??于各種工業(yè)控制場合。ＰＩＣ１８Ｆ４５８單片機(jī)的功能特性如下；??高性能的ＲＩＳＣ?ＣＰＵ；??①具有髙達(dá)２ＭＢ的程序存儲器；??⑤高達(dá)４ＫＢ的數(shù)據(jù)存儲器；??⑤

巧??Ｄ？９ｎｍｓ?ｃｏｎ＾ｎｕｅｄ?＾?ｔｈｅ?Ｍ?ｓｈ？ｔ?—??圏２４?ＭＡＸＵ２芯片引腳和外形圖－??Ｆｉｇ．?２－４?Ｐｉｎ?ａｎｄ?Ｏｕｔｌｉｎｅ?ｏｆ?ＭＡＸ２３２??２引腳介紹：??分是電荷累電路。由１、２、３、４、５、６腳和４只電容構(gòu)成。ｖ兩個電源，提供給民Ｓ－２＾串曰電平的需要；第二部分是數(shù)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]履帶車輛智能換擋策略及其控制系統(tǒng)仿真研究[D]. 魯文波.華中科技大學(xué) 2008
[2]基于DSP的四輪轉(zhuǎn)向控制器應(yīng)用研究[D]. 馮娟.長安大學(xué) 2005
[3]基于MATLAB的智能控制系統(tǒng)仿真研究[D]. 智立甫.河北農(nóng)業(yè)大學(xué) 2004



本文編號：3613088