發(fā)布時間：2022-01-08 20:42

　　平地機因具有平地效率和平整精度高的特點,加之農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中平地需求大的實際狀況,已經(jīng)成為應用廣泛的農(nóng)業(yè)作業(yè)機具�，F(xiàn)有平地機也是多種多樣,有重型、輕型之分,重型平地機一般為專用平地機,結(jié)構(gòu)與控制復雜,價格昂貴,適用于大規(guī)模的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)。輕型平地機一般為小型平地機,適用于規(guī)模不大的田地作業(yè),大部分小型平地機為一機多用型農(nóng)機具,往往由中小型農(nóng)機附加安裝平地機具構(gòu)成。目前小型平地機大多自動化程度低,不能檢測地形的變化來自動調(diào)節(jié)刀鏟姿態(tài),平地質(zhì)量不高,相對專業(yè)平地機來說作業(yè)效率也低。本文依托實際的農(nóng)機改造項目,對小型平地機的工作原理及工作狀況進行了深入研究,針對項目指定的一種廣泛使用的農(nóng)機,設計了可進行自動調(diào)節(jié)平地刀鏟高度和角度的平地機組件,以及相關(guān)平地作業(yè)監(jiān)控裝置�？刂破骼猛勇輧x等傳感器進行平地機刀鏟的姿態(tài)檢測,結(jié)合卡爾曼濾波算法對姿態(tài)數(shù)據(jù)進行處理、如何,通過PD控制算法與模糊控制算法進行仿真對比,得出PD控制算法可以更好的實現(xiàn)對平地機刀鏟的自平衡控制,達到能根據(jù)地形變化自主控制刀鏟姿態(tài)的效果。通過實際在農(nóng)田的平地作業(yè),平地效果達到了預期設計要求。新設備安裝簡單、使用方便。并可以對多數(shù)機械式農(nóng)機進... 

【文章來源】：中國礦業(yè)大學江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

PY190C-3型平地機Figure1-1PY190C-3grader

：動調(diào)節(jié)的機械操縱式平地機地機多為手動調(diào)節(jié)機械操縱式，需要在使用前先手動調(diào)節(jié)刀是機械式的操作結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)時費時費力，不能根據(jù)地面情況地效果比較差，而且對操作手的熟練度要求也比較高，平地反饋液力調(diào)節(jié)平地機地機多是液壓式的，與手動調(diào)節(jié)刀鏟位置相似，也需要手動位置，沒有電氣和液壓相結(jié)合的一體化控制。該平地機結(jié)構(gòu)是平整精度不高，自動化程度低，效率較低。光平地機地機是一種利用在被平整土地上安裝一個激光發(fā)射器配合土鏟完成平地的一種農(nóng)機具。具體為發(fā)生器發(fā)出一個固定直器裝在平地機尾部的支架上[11]，接收器采集到發(fā)生器發(fā)出處理后傳給控制執(zhí)行機構(gòu)，控制執(zhí)行機構(gòu)按要求控制刮土鏟完成土地平整作業(yè)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如圖 2-2。

平地機是通過衛(wèi)星與基站的相互通信來確定平地機的位置收機接收 GPS 衛(wèi)星實時發(fā)出的信號，該無線電定位信息和發(fā)送時間的信號，由于衛(wèi)星與接收機之間距離時間要比衛(wèi)星發(fā)送信號的時間晚，這個時間差稱之為距離。當衛(wèi)星跟接收機之間進行通信，接收機便可傳播速度即光速，便可以算出 GPS 平地機的位置。利用三維坐標中的距離公式，同時接收 3 顆衛(wèi)星的信程式組成的方程組，求解可以得出接收點的位置信息與接收機時鐘之間的誤差，實際上存在第 4 個未知 4 顆衛(wèi)星的信號，這樣便形成 4 個方程式的方程組，接收點的經(jīng)緯度和高程信息等位置信息[12]。從而根據(jù)缸的縮短或伸長控制刀鏟上升或下降，以達到平整目現(xiàn)刀鏟保持水平�；� GPS 平地機的組成如圖 2-3。

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]數(shù)字型比例閥控制系統(tǒng)研究[D]. 楊祥磊.長安大學 2012
[4]亞熱帶高溫沙漠型平地機的技術(shù)研究[D]. 宋宗華.吉林大學 2011
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本文編號：3577249