發(fā)布時(shí)間：2021-09-23 14:47

　　為實(shí)現(xiàn)穴盤苗全自動(dòng)移栽機(jī)取苗運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性,避免電機(jī)頻繁啟停,解決取苗過程由于電機(jī)的交替運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致的取苗時(shí)間長(zhǎng)及啟動(dòng)瞬間電機(jī)震蕩和定位誤差的問題。根據(jù)直角坐標(biāo)系下機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過程,通過平面圓弧插補(bǔ)算法,采用最小二乘法進(jìn)行多項(xiàng)式曲線擬合的方法進(jìn)行軌跡規(guī)劃。對(duì)速度時(shí)間曲線按段擬合得到運(yùn)動(dòng)控制參數(shù),并進(jìn)行跟蹤控制。利用Simulink建立控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,進(jìn)行了仿真分析及系統(tǒng)調(diào)試試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明:通過MATLAB進(jìn)行數(shù)據(jù)處理得到的軌跡曲線,可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡的連續(xù)平滑;運(yùn)用步進(jìn)電機(jī)速度控制方法,可以有效跟蹤規(guī)劃曲線,提高取苗效率。規(guī)劃后穴盤苗移栽機(jī)完成一次取送苗運(yùn)動(dòng)所需時(shí)間縮短了1.0678 s,電機(jī)啟停次數(shù)從6次減為1次,解決了電機(jī)啟停瞬間震蕩的問題,系統(tǒng)的穩(wěn)定性提高,同時(shí)避免了啟停瞬間電機(jī)的超步和失步,減小了位移誤差。 

【文章來源】：農(nóng)業(yè)工程技術(shù). 2020,40(33)

【文章頁數(shù)】：1 頁


本文編號(hào)：3405898