為了使農(nóng)業(yè)機(jī)械化,提高農(nóng)業(yè)效率,減少人工服務(wù),設(shè)計(jì)一款了以Pixhawk為控制器核心的六旋翼農(nóng)藥噴灑無人機(jī)。無人機(jī)的功能是實(shí)現(xiàn)無人機(jī)搭載農(nóng)藥在農(nóng)田上空穩(wěn)定的飛行并進(jìn)行農(nóng)藥的噴灑技術(shù),那么無人機(jī)的穩(wěn)定飛行起著關(guān)鍵性的作用,因此提出了對(duì)無人機(jī)的飛行姿態(tài)采用模糊PID控制策略,并搭建了飛行平臺(tái)的硬件模塊和編寫了軟件部分程序設(shè)計(jì),在Simulink仿真環(huán)境下進(jìn)行軟件仿真實(shí)驗(yàn),同時(shí)在田間進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)實(shí)驗(yàn)。經(jīng)過現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試結(jié)果顯示,該實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)具有很好的運(yùn)行效果。 

【文章來源】：工業(yè)控制計(jì)算機(jī). 2020,33(10)

【文章頁(yè)數(shù)】：3 頁(yè)

【部分圖文】：

1 無人機(jī)現(xiàn)在作業(yè)

六旋翼無人機(jī)控制系統(tǒng)總體框架圖

六旋翼無人機(jī)的模型建立主要是地面坐標(biāo)系與機(jī)體坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)化關(guān)系[4]。無人機(jī)的六個(gè)電機(jī)呈60°夾角的方式排列，在六個(gè)同步電機(jī)的作用下產(chǎn)生推力。無人機(jī)在懸停時(shí)，相鄰的電機(jī)方向相反，相間隔的電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向相同，如圖2所示六旋翼無人機(jī)的懸停狀態(tài)，通過正傳和反轉(zhuǎn)的間隔使在豎直方向產(chǎn)生一個(gè)力的作用，從而保證了整個(gè)機(jī)身的平衡。六個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制輸入量：Z1、Z2、Z3、Z4、Z5、Z6，這六個(gè)輸入控制無人機(jī)的位置（x,y,z）與角度（Ф，θ，φ）六個(gè)輸出量，其中x、y、z分別表示無人在在空中的x軸、y軸以及z軸上的水平坐標(biāo)，而Ф、θ、φ三個(gè)變量表示無人機(jī)的滾轉(zhuǎn)角、俯仰角和偏航角，其表示為：其中，c表示無人機(jī)的上升的系數(shù)，d表示無人機(jī)的反扭矩系數(shù)，ω表示螺旋槳的角速度。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3405850