發(fā)布時(shí)間：2021-06-07 21:43

　　針對國內(nèi)無人駕駛拖拉機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)的控制精度問題,設(shè)計(jì)了一種基于GPS/BDS定位系統(tǒng)的橫向偏差跟蹤算法和PID控制方式的復(fù)合導(dǎo)航控制算法。首先介紹了拖拉機(jī)無人駕駛系統(tǒng)的組成原理;其次介紹了導(dǎo)航控制系統(tǒng)算法的組成同時(shí)對拖拉機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,并采用橫向偏差跟蹤算法和PID控制方式的復(fù)合導(dǎo)航控制算法設(shè)計(jì)拖拉機(jī)無人駕駛導(dǎo)航控制器;最后仿真結(jié)果表明,該算法具有較好的橫向誤差控制精度,能夠有效提高無人駕駛拖拉機(jī)的工作效率。 

【文章來源】：拖拉機(jī)與農(nóng)用運(yùn)輸車. 2020,47(04)

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

無人駕駛導(dǎo)航控制系統(tǒng)總體組成框架

拖拉機(jī)無人駕駛導(dǎo)航控制系統(tǒng)原理框圖如圖2所示。無人駕駛導(dǎo)航控制系統(tǒng)原理是:通過車載GPS/BDS模塊和IMU傳感器獲取信息,通過濾波、算法融合等信息處理,得到車輛自身精確位置信息(經(jīng)度、緯度和高度)、速度信息和自身的姿態(tài)信息;根據(jù)位置信息和姿態(tài)信息通過導(dǎo)航與控制算法獲得當(dāng)前車輛的行駛軌跡與規(guī)劃路徑軌跡的橫向偏差和航向偏差,同時(shí)計(jì)算出期望的車輛轉(zhuǎn)向角度信息,然后生成PWM控制信號;接著通過功率放大控制液壓驅(qū)動(dòng)閥的閥門開度,從而實(shí)現(xiàn)控制拖拉機(jī)按預(yù)定軌跡自動(dòng)駕駛。

導(dǎo)航控制算法流程圖

【參考文獻(xiàn)】：
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博士論文
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本文編號：3217364