斜插法蔬菜嫁接操作簡單,不需要夾持物進行夾持固定,嫁接成活率高,是瓜類蔬菜的理想嫁接方法。機械自動化嫁接可以提高嫁接作業(yè)生產(chǎn)率、降低人工操作難度,有利于推廣蔬菜嫁接育苗技術(shù)。本課題選取斜插法為嫁接方法,測量了砧木和接穗的幾何參數(shù)和壓縮特性、切削特性、打孔阻力特性等力學(xué)特性,根據(jù)嫁接的方法和要求,進行嫁接參數(shù)的試驗研究,并將研究結(jié)果應(yīng)用于實際嫁接機器人設(shè)計中,完成了斜插式蔬菜嫁接機器人關(guān)鍵機構(gòu)和控制系統(tǒng)的設(shè)計。結(jié)果如下：1.設(shè)定苗的壓縮量為20%時的壓縮力為臨界壓縮載荷,砧木苗的臨界壓縮力為0.586N,臨界壓縮強度為16.278kPa,接穗苗的臨界壓縮力為1.222N,臨界壓縮強度為33.944kPa。砧木苗的平均最大剪切力為3.095N,根據(jù)試驗樣本測量得到最大剪切力為5.423N。接穗苗的平均最大剪切力為1.616N,根據(jù)試驗樣本測量得到最大剪切力為3.062N。砧木苗的平均最大打孔阻力為0.756N,根據(jù)試驗樣本測量得到最大打孔阻力為1.124N。2.對斜插式嫁接的主要嫁接機理進行參數(shù)研究和分析,通過斜插式嫁接打孔針的參數(shù)設(shè)計研究得出當打孔針直徑為1.80mm,針尖錐角為45°時... 

【文章來源】：浙江大學(xué)浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：93 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
Abstract
目錄
第一章 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
        1.2.3 研究現(xiàn)狀分析
    1.3 主要研究內(nèi)容
第二章 嫁接對象和方法的選擇
    2.1 嫁接對象的選擇
    2.2 嫁接方法的選取
        2.2.1 嫁接方法分類
        2.2.2 嫁接方法的選擇
        2.2.3 斜插法嫁接作業(yè)流程
    2.3 嫁接苗品種選擇與培育
        2.3.1 嫁接苗品種選擇
        2.3.2 育苗
    2.4 本章小結(jié)
第三章 嫁接苗幾何參數(shù)與力學(xué)特性的測量和分析
    3.1 幾何參數(shù)測量和分析
        3.1.1 嫁接苗幾何參數(shù)
        3.1.2 幾何參數(shù)測量結(jié)果和分析
    3.2 力學(xué)特性測量和分析
        3.2.1 設(shè)備簡介
        3.2.2 壓縮特性測量和分析
        3.2.3 剪切特性測量和分析
        3.2.4 砧木打孔阻力特性測量和分析
    3.3 本章小結(jié)
第四章 嫁接參數(shù)的試驗研究
    4.1 斜插式嫁接打孔針的參數(shù)設(shè)計研究
        4.1.1 試驗材料與器材
        4.1.2 試驗方法與步驟
        4.1.3 試驗結(jié)果
    4.2 斜插式嫁接角度的研究
        4.2.1 試驗材料與器材
        4.2.2 試驗方法與步驟
        4.2.3 試驗結(jié)果
    4.3 接穗切削角度的研究
        4.3.1 試驗材料與器材
        4.3.2 試驗方法與步驟
        4.3.3 試驗結(jié)果
    4.4 整體嫁接試驗
    4.5 本章小結(jié)
第五章 斜插式蔬菜嫁接機器人的關(guān)鍵機構(gòu)設(shè)計
    5.1 機構(gòu)設(shè)計準則
    5.2 主要技術(shù)特點
    5.3 作業(yè)流程與整體結(jié)構(gòu)
        5.3.1 作業(yè)流程
        5.3.2 總體方案
        5.3.3 整體結(jié)構(gòu)
    5.4 主要部件的機構(gòu)設(shè)計
        5.4.1 砧木夾持供苗機構(gòu)
        5.4.2 生長點去除機構(gòu)
        5.4.3 砧木打孔機構(gòu)
        5.4.4 接穗夾持供苗機構(gòu)
        5.4.5 接穗切削機構(gòu)
    5.5 氣動元件的選擇
        5.5.1 氣動元件的優(yōu)點
        5.5.2 氣缸的選型方法和選型步驟
        5.5.3 氣缸的參數(shù)計算和選擇
        5.5.4 本設(shè)計氣缸選型
    5.6 本章小結(jié)
第六章 斜插式蔬菜嫁接機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計
    6.1 控制系統(tǒng)工作流程
    6.2 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計
        6.2.1 可編程邏輯控制器介紹
        6.2.2 PLC選擇和輸入/輸出口分配
    6.3 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計
        6.3.1 模塊化設(shè)計思路
        6.3.2 初始化模塊
        6.3.3 砧木模塊
        6.3.4 接穗模塊
        6.3.5 嫁接接合模塊
    6.4 本章小結(jié)
第七章 結(jié)論與展望
    7.1 結(jié)論
    7.2 主要創(chuàng)新點
    7.3 展望
參考文獻
附錄1 砧木苗和接穗苗臨界壓縮力試驗數(shù)據(jù)
附錄2 砧木苗和接穗苗最大剪切力試驗數(shù)據(jù)
附錄3 砧木苗最大打孔阻力試驗數(shù)據(jù)
附錄4 斜插式蔬菜嫁接機器人PLC控制梯形圖
個人簡介



本文編號：3056060