目前,農(nóng)業(yè)自動化、機械化、信息化廣泛應(yīng)用于農(nóng)產(chǎn)品的生產(chǎn)和加工領(lǐng)域,農(nóng)業(yè)機器人也隨之應(yīng)運而生。同時人們對于食用玫瑰所含營養(yǎng)價值的日益關(guān)注,促使食用玫瑰加工產(chǎn)業(yè)不斷發(fā)展,為玫瑰花花瓣自動分離技術(shù)的研究提供了現(xiàn)實意義。 本課題以食用玫瑰為研究對象,通過對計算機視覺、機械手、篩分和分離裝置的研究,致力于解決玫瑰花花瓣-花托分離自動化的有關(guān)問題。首先,根據(jù)食用玫瑰的顏色、形狀和紋理特征,選取合適的顏色模型分割目標(biāo)圖像,并針對目標(biāo)相互接觸的情況,應(yīng)用Matlab研究一種適用于食用玫瑰的分離算法,以及利用三目立體視覺原理實現(xiàn)玫瑰花的姿態(tài)判別與位置定位的方法。其次,根據(jù)食用玫瑰的幾何特性,結(jié)合實際的分離工藝要求,對篩分和分離裝置的結(jié)構(gòu)和原理進行設(shè)計。然后,根據(jù)食用玫瑰具體的作業(yè)對象和工作方式,設(shè)計合理的機械手結(jié)構(gòu),在笛卡爾坐標(biāo)系下利用D-H矩陣建立運動學(xué)方程,描述各連桿與末端執(zhí)行器之間的空間位置及姿態(tài)關(guān)系。利用微分變換法求解抓取機械手的雅可比矩陣,建立機械手操作空間速度與關(guān)節(jié)空間速度之間的線性映射關(guān)系,并應(yīng)用蒙特卡洛法求解機械手的工作空間,衡量機械手的作業(yè)范圍特性。最后,利用Solidworks、ADAMS實現(xiàn)機械部分的建模與仿真。本文針對食用玫瑰花瓣自動分離技術(shù)及裝置的研究,通過實驗和仿真為食用玫瑰花瓣-花托分離的自動化提供了一定的參考價值。
【學(xué)位單位】：昆明理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2014
【中圖分類】：S226

【參考文獻】

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本文編號：2825805