【摘要】：為滿足水稻穴直播機(jī)自主作業(yè)的高性能需求,對(duì)穴直播機(jī)的自主駕駛系統(tǒng)進(jìn)行了自主化設(shè)計(jì)與驗(yàn)證。根據(jù)洋馬VP6型穴直播機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),對(duì)穴直播機(jī)自主駕駛進(jìn)行機(jī)電改造,設(shè)計(jì)了自主駕駛總控制器和CAN總線化電動(dòng)轉(zhuǎn)向、油門及擋位的分控制系統(tǒng),滿足了自動(dòng)駕駛的功能要求。經(jīng)過(guò)分析穴直播機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及控制模型,分別建立了外環(huán)軌跡跟蹤和內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)向角度跟蹤的雙閉環(huán)控制算法策略。經(jīng)過(guò)反復(fù)試驗(yàn),確定合適的控制器參數(shù)為k_p=1、k_d=3.5。水田環(huán)境的試驗(yàn)結(jié)果表明:自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)達(dá)到了橫向偏差的絕對(duì)值不大于8 cm的跟蹤效果。
【圖文】：

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)改造示意圖1．方向盤2．轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)3．同步帶輪4．減速步進(jìn)電機(jī)5．液壓轉(zhuǎn)向助力器6．平行四桿機(jī)構(gòu)7．角度傳感器

控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖Fig．3Structuraldiagramofcontrolsystem基于安卓系統(tǒng)的小米Pad規(guī)劃管理系統(tǒng)通過(guò)藍(lán)

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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