腦卒中（cerebral stroke）又稱為“中風(fēng)”或腦血管意外,是一種由于腦血管突然破裂或因?yàn)檠茏枞麑?dǎo)致血液不能正常流入大腦而引起腦組織損傷的疾病。調(diào)查研究顯示,全世界范圍內(nèi),腦卒中都是導(dǎo)致殘疾和死亡的一個(gè)重要因素,同時(shí)伴有患者年輕化的趨勢(shì)。針對(duì)患者的大腦神經(jīng)對(duì)患者肢體運(yùn)動(dòng)無法進(jìn)行有效控制的問題,幫助患者進(jìn)行重復(fù)性的肢體運(yùn)動(dòng)的刺激來重新建立腦部損傷神經(jīng)與患者肢體之間的聯(lián)系是目前主流的治療方式。七自由度上肢外骨骼機(jī)械臂為附著于人體上肢的可穿戴設(shè)備,其運(yùn)動(dòng)方式與人類真實(shí)手臂運(yùn)動(dòng)相符,并越來越多的被應(yīng)用于醫(yī)用復(fù)健器械,因此,對(duì)七自由度上肢外骨骼機(jī)械臂的控制策略研究在康復(fù)工程中具有廣闊的應(yīng)用前景和科研價(jià)值。本文通過分析七自由度上肢外骨骼機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)特性,針對(duì)不同病患程度的患者,研究了隨動(dòng)助力控制、主動(dòng)控制兩種控制策略并搭建了七自由度上肢外骨骼機(jī)械臂的控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái),主要工作內(nèi)容如下:首先,采用D-H參數(shù)法對(duì)七自由度上肢外骨骼機(jī)械臂進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,并利用matlab建立了外骨骼機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,對(duì)正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析進(jìn)行了驗(yàn)證;另一方面,采用拉格朗日動(dòng)力學(xué)分析方法對(duì)七自由度外骨骼機(jī)械臂進(jìn)行動(dòng)... 

【文章來源】：北京郵電大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１?ＡＲＭＩＮ上肢康復(fù)外骨骼?

活取們的運(yùn)圖。??％??圖１－３圖賓根大學(xué)的七自由度康復(fù)機(jī)器人ＩＳ－ＭＯＲＥ??其他典型的上肢外骨骼還有如圖１－４所示的ＣＡＤＥＮ－７［８］、如圖１－５所示的??ＲＥＸ［９］，如圖１－６所示的ＮＥＳＭ［１Ｇ］，如圖１－７所示的ＡＲＡＭＩＳ［Ｕ］等。這些外??機(jī)械臂均具備和人體上肢類似的自由度，可以保證患者在進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)中的??性和舒適性。伴隨著外骨骼機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化，其控制策略方面的研究也??進(jìn)一步的研究。??

活取們的運(yùn)圖。??％??圖１－３圖賓根大學(xué)的七自由度康復(fù)機(jī)器人ＩＳ－ＭＯＲＥ??其他典型的上肢外骨骼還有如圖１－４所示的ＣＡＤＥＮ－７［８］、如圖１－５所示的??ＲＥＸ［９］，如圖１－６所示的ＮＥＳＭ［１Ｇ］，如圖１－７所示的ＡＲＡＭＩＳ［Ｕ］等。這些外??機(jī)械臂均具備和人體上肢類似的自由度，可以保證患者在進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)中的??性和舒適性。伴隨著外骨骼機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化，其控制策略方面的研究也??進(jìn)一步的研究。??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]人體上肢生物力學(xué)建模和典型運(yùn)動(dòng)的生物力學(xué)研究[D]. 張琳琳.上海交通大學(xué) 2009

碩士論文
[1]康復(fù)用外骨骼上肢機(jī)械臂仿生結(jié)構(gòu)研究[D]. 李海濤.青島大學(xué) 2016
[2]基于傳感器數(shù)據(jù)的手臂動(dòng)作識(shí)別與應(yīng)用研究[D]. 張?chǎng)?哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[3]學(xué)習(xí)人類策略在機(jī)械臂的應(yīng)用研究[D]. 胡建兵.中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院 2016
[4]外骨骼遙操作主手的設(shè)計(jì)研究[D]. 郝雄波.北京郵電大學(xué) 2015
[5]新型力反饋手控器研究[D]. 白楊.北京郵電大學(xué) 2014



本文編號(hào)：3090985