隨著中國逐步邁入老齡化和各種事故引起的神經(jīng)性、組織性運動障礙的患者顯著增加,在上肢康復恢復治療期間,除必要的醫(yī)學相關技術實現(xiàn)主動治療外,對受傷關節(jié)進行正確、科學的康復訓練是一種非常關鍵的輔助醫(yī)療手段。傳統(tǒng)的康復訓練裝置大多采用電機驅動的剛性外骨骼結構,在康復訓練過程中,急劇變化的沖擊力易造成關節(jié)二次傷害,同時較大的質量增加了身體的額外負擔不適合穿戴,且價格昂貴,不利于應用人群和應用地點的普及。本文以上肢動力服實現(xiàn)柔性可穿戴及小型化控制為目標,研制了一款基于纖維增強型大負載柔性驅動器的上肢康復訓練裝置,能完成上肢腕、肘、肩三個關節(jié)四自由度康復訓練動作。圍繞上肢動力服裝置進行了構型設計、理論研究、仿真驗證、制造工藝、樣機制作及實驗測試等多方面展開研究,為柔性可穿戴上肢動力服的研究提供了理論參考與技術支持。首先,分析人體上肢生理結構制定康復助力參數(shù),以纖維增強型大負載柔性驅動器為主體,對上肢三關節(jié)康復訓練的柔性可穿戴動力服進行總體方案設計,設計了一款便攜式的柔性可穿戴上肢動力服,并用虛擬樣機技術進行整體結構的構型設計。其次,開展上肢動力服各康復動作的運動學與靜力學分析,為上肢動力服康復訓練提... 

【文章來源】：燕山大學河北省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

ARMin康復機器人

CAREX系統(tǒng)

REHAROB系統(tǒng)

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于虛擬現(xiàn)實的穿戴式氣動上肢康復機器人控制研究[D]. 郭萌.華中科技大學 2016
[2]基于串聯(lián)彈性驅動器的上肢康復機器人設計與運動規(guī)劃[D]. 楊成陽.江蘇大學 2016
[3]軟式可穿戴氣動助力衣服的開發(fā)[D]. 張憲.大連理工大學 2015
[4]基于繩索驅動的上肢康復機器人研究[D]. 樊駿鋒.西安電子科技大學 2014
[5]上肢康復輔助訓練機器人的設計[D]. 趙峰.西安電子科技大學 2014
[6]上肢外骨骼康復機器人控制系統(tǒng)研究[D]. 常微微.河北工業(yè)大學 2013
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[8]手臂助力系統(tǒng)設計及實驗研究[D]. 李向軍.北京交通大學 2008



本文編號：2916861