本文選題：ADS通訊 + C#　； 參考：《中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志》2017年04期

【摘要】：目的:針對(duì)腦卒中偏癱患者因神經(jīng)元病變?cè)斐傻纳窠?jīng)回路阻斷,研究通過(guò)試錯(cuò)和重復(fù)的功能訓(xùn)練使腦卒中偏癱患者形成運(yùn)動(dòng)記憶的下肢康復(fù)機(jī)器人控制策略,使患者重建神經(jīng)回路并恢復(fù)運(yùn)動(dòng)能力。方法:根據(jù)腦卒中患者的康復(fù)訓(xùn)練需求,結(jié)合下肢康復(fù)機(jī)器人硬件平臺(tái)的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn),基于運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)理論,制定康復(fù)策略,設(shè)計(jì)下肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)。結(jié)果:完成了由基于C#的上位機(jī)軟件和基于TwinCAT的下位機(jī)軟件組成的下肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)。上位機(jī)功能包括模式選擇、訓(xùn)練數(shù)據(jù)處理、參數(shù)設(shè)置;下位機(jī)軟件負(fù)責(zé)采集訓(xùn)練數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)控制功能;上下位機(jī)軟件之間采用ADS通信方式。結(jié)論:控制系統(tǒng)滿足患者康復(fù)訓(xùn)練的使用需求,幫助康復(fù)理療師對(duì)患者進(jìn)行更加全面、系統(tǒng)、有效、安全的步態(tài)和平衡康復(fù)訓(xùn)練。
[Abstract]:Objective: to study the control strategy of lower extremity rehabilitation robot for hemiplegic patients with stroke to form motor memory by trial-error and repeated functional training. Make patient rebuild nerve circuit and restore movement ability. Methods: according to the rehabilitation training needs of stroke patients, combined with the structure and characteristics of the lower limb rehabilitation robot hardware platform, based on the theory of motor learning, the rehabilitation strategy was formulated, and the lower limb rehabilitation robot control system was designed. Results: the control system of lower limb rehabilitation robot was completed, which consisted of upper computer software based on C # and lower computer software based on TwinCAT. Upper computer functions include mode selection, training data processing, parameter setting; lower computer software is responsible for collecting training data, motion control function; upper and lower computer software use ADS communication mode. Conclusion: the control system can meet the needs of patients' rehabilitation training and help rehabilitation physiotherapists to train patients with more comprehensive, systematic, effective and safe gait and balanced rehabilitation training.
【作者單位】： 上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院上海市智能制造及機(jī)器人重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;上海電氣集團(tuán)中央研究院;
【基金】：上海市科學(xué)技術(shù)委員會(huì)科技支撐項(xiàng)目(13441901802,15441900802)
【分類(lèi)號(hào)】：R493;R743.3

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