本文關(guān)鍵詞：基于改進蜘蛛群居算法的移動機器人路徑規(guī)劃方法研究

  更多相關(guān)文章： 改進蜘蛛群居算法 路徑規(guī)劃 協(xié)作 搜索能力

【摘要】：路徑規(guī)劃是移動機器人研究的重要領(lǐng)域之一,其優(yōu)劣直接影響行徑過程中機器人與周圍環(huán)境的交互能力。常用的全局路徑規(guī)劃方法容易產(chǎn)生擴大空間時決策速度下降、死鎖等問題,蜘蛛群居算法其收斂速度和搜索能力不佳,通過改進鄰域搜索,改進全局搜索和婚配半徑,來獲得更優(yōu)的收斂速度和搜索能力,迭代尋優(yōu)時,通過模擬蜘蛛群體運動規(guī)律,即依據(jù)雌、雄蜘蛛的協(xié)作,相互吸引以及婚配過程進行信息交互,最終得到最優(yōu)解。實驗證明:改進蜘蛛群居算法,可以實現(xiàn)對移動機器人的路徑規(guī)劃,提高其搜索能力,避免在路徑規(guī)劃過程中陷入局部最優(yōu),相比于蜘蛛群居算法和粒子群算法,該算法優(yōu)化后的最短路徑和實際路徑更優(yōu)。
【作者單位】： 廣西大學(xué)機械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 改進蜘蛛群居算法 路徑規(guī)劃 協(xié)作 搜索能力
【基金】：2015“大創(chuàng)計劃”國家級創(chuàng)新訓(xùn)練項目(201510593021)資助
【分類號】：TP18;TP242
【正文快照】： (201510593021)資助路徑規(guī)劃是移動機器人研究的重要領(lǐng)域之一,其優(yōu)劣直接影響行徑過程中機器人與周圍環(huán)境的交互能力[1]。從目標(biāo)范圍角度可分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃。常用的全局路徑規(guī)劃方法容易產(chǎn)生擴大空間時決策速度下降、死鎖等問題,隨著人工智能技術(shù)在移動機器人

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3 李卓s，

本文編號：990345