本文關(guān)鍵詞：雙足舞蹈機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃

  更多相關(guān)文章： 雙足舞蹈機(jī)器人 逆運(yùn)動(dòng)學(xué) ZMP 三維倒立擺 步態(tài)規(guī)劃

【摘要】：以雙足舞蹈機(jī)器人為對(duì)象,建立系統(tǒng)的多自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上開(kāi)展舞蹈機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,根據(jù)行走步長(zhǎng)、步寬、步行周期等運(yùn)動(dòng)參數(shù)求解機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度;引入三維倒立擺模型,結(jié)合零力矩點(diǎn)(Zero-Moment-Point,ZMP)穩(wěn)定判據(jù),對(duì)舞蹈機(jī)器人進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃穩(wěn)定性分析;最后,結(jié)合對(duì)舞蹈機(jī)器人的行走步態(tài)進(jìn)行了仿真分析,得到了各個(gè)關(guān)節(jié)的角度值,可作為舞蹈機(jī)器人的輸入控制參數(shù).
【作者單位】： 中國(guó)地質(zhì)大學(xué)(武漢);武漢晴川學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 雙足舞蹈機(jī)器人 逆運(yùn)動(dòng)學(xué) ZMP 三維倒立擺 步態(tài)規(guī)劃
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 雙足機(jī)器人涉及到多個(gè)學(xué)科,包括仿生學(xué)、機(jī)器人學(xué)、動(dòng)力學(xué)及控制理論等[1],為多種學(xué)科融合提供了理想的研究平臺(tái).該領(lǐng)域過(guò)去幾十年取得了大量的成果,部分仿人[2,3]和仿生[4]成果已開(kāi)始應(yīng)用到服務(wù)領(lǐng)域.雙足舞蹈機(jī)器人屬于娛樂(lè)機(jī)器人的范疇[5],具有旺盛的市場(chǎng)需求.本文通過(guò)參考

【相似文獻(xiàn)】

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